上海奥朋医疗科技有限公司肖卫平获国家专利权
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龙图腾网获悉上海奥朋医疗科技有限公司申请的专利用于血管腔内介入手术机器人的力反馈操作装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115590625B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110780470.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权用于血管腔内介入手术机器人的力反馈操作装置是由肖卫平;钱磊;刘道志;刘奕琨设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于血管腔内介入手术机器人的力反馈操作装置在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗装备技术领域内的一种用于血管腔内介入手术机器人的力反馈操作装置，的一种用于血管腔内介入手术机器人的力反馈操作装置，包括基板、支撑块、送丝模拟机构以及拉杆；两块所述支撑块间隔设置于所述基板上，所述拉杆的一端依次穿过两块所述支撑块后滑动连接于两块所述支撑块中，所述拉杆的中部套接有螺纹轴，所述螺纹轴位于两块所述支撑块之间；所述送丝模拟机构与所述螺纹轴啮合传动，推拉所述拉杆进行轴向移动时，所述拉杆带动所述送丝模拟机构转动，所述送丝模拟机构能够反馈导丝导管轴向移动的力。本发明结构简洁，能够实现导丝导管轴向移动力反馈与周向扭转力反馈的功能，有效提高用于血管腔内介入手术机器人的作业精度。
本发明授权用于血管腔内介入手术机器人的力反馈操作装置在权利要求书中公布了：1.一种用于血管腔内介入手术机器人的力反馈操作装置，其特征在于，包括基板1、支撑块2、送丝模拟机构3以及拉杆4； 两块所述支撑块2间隔设置于所述基板1上，所述拉杆4的一端依次穿过两块所述支撑块2后滑动连接于两块所述支撑块2中，所述拉杆4的中部套接有螺纹轴41，所述螺纹轴41位于两块所述支撑块2之间； 所述送丝模拟机构3与所述螺纹轴41啮合传动，推拉所述拉杆4进行轴向移动时，所述拉杆4带动所述送丝模拟机构3转动，所述送丝模拟机构3能够反馈导丝导管轴向移动的力； 所述送丝模拟机构3包括送丝齿轮31、第一力传感器32以及送丝电机33，所述送丝齿轮31与所述螺纹轴41啮合连接，所述送丝齿轮31通过所述第一力传感器32与所述送丝电机33转动连接，所述第一力传感器32获取导丝导管轴向移动过程中的传动力，所述传动力用于克服所述送丝电机33的输出阻力。
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