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龙图腾网获悉炬星科技(深圳)有限公司申请的专利一种移动机器人的路径规划方法、移动机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110700664.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人的路径规划方法、移动机器人及存储介质是由杨少坤;刘俊斌设计研发完成，并于2021-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的路径规划方法、移动机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法、移动机器人及存储介质，所述方法包括：基于概率地图离线建立稀疏有向连通图；在线根据所述稀疏有向连通图进行路径搜索，规划移动机器人最优路径。通过本发明实施例，通过基于概率地图离线建立稀疏有向连通图，在线根据所述稀疏有向连通图进行路径搜索，规划移动机器人最优路径，从而在利用了稀疏有向连通图进行路径搜索，相比于传统方法，提高了路径搜索的速度和效率。

本发明授权一种移动机器人的路径规划方法、移动机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： S1、基于概率地图离线建立稀疏有向连通图，包括： S11、在概率地图上进行移动机器人位姿采样，得到所有的采样点； S12、对所有的采样点进行碰撞检测，剔除发生碰撞的采样点，得到所有保留的采样点； S13、利用移动机器人运动学和碰撞检测，对所有保留的采样点进行连通性检测，得到有向连通图，包括：S131、确定移动机器人的运动学方程；S132、创建一个有向图，把所有保留的采样点作为节点添加到所述有向图中；S133、对所述有向图中的每个节点，判断所述节点与周围其他节点之间的连通性，得到有向连通图，包括：S1331、选取两个节点；S1332、将选取的两个节点的位姿分别代入到移动机器人的运动学方程中进行求解，得到求解结果；S1333、根据所述求解结果绘制移动机器人在二维空间上的路径；S1334、在路径上进行均匀采样，得到所有的采样点；S1335、将每个采样点进行碰撞检测，如果没有检测到碰撞，在所述有向图中将选取的两个节点之间创建一条有向边；重复S1331-S1335步骤，从所有的节点中检测出可以相互之间到达的节点，以及由这些检测出来的节点之间在所述有向图中添加的有向边，得到有向连通图； S14、对所述有向连通图进行稀疏化，得到稀疏有向连通图； S2、在线根据所述稀疏有向连通图进行路径搜索，规划移动机器人最优路径。

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