瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司孙晓文获国家专利权
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龙图腾网获悉瑞龙诺赋(上海)医疗科技有限公司申请的专利腕转机构及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113197671B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110670087.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权腕转机构及手术机器人是由孙晓文;毛颖;请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本腕转机构及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提出一种腕转机构及手术机器人，腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元；支架设置有至少两对导槽，支架包含第一架体和第二架体，第二架体的近端可转动地连接于第一架体的远端，支架的导槽设置于第一架体和第二架体的至少其中之一，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现俯仰运动；末端工具包含两个子部，两个子部分别可转动地连接于第二架体的远端，子部设置有导槽，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现开合和偏摆运动；两根缆绳经过末端工具的导槽和支架的导槽并由第一架体的近端伸出；四个驱动单元，分别连接于两根缆绳的伸出于支架近端的四个端部。
本发明授权腕转机构及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种腕转机构，其特征在于： 所述腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元； 所述支架包含第一架体和第二架体，所述第二架体的近端可转动地连接于所述第一架体的远端，所述第二架体设置有一对导槽，所述导槽的朝向所述第二架体远端的一侧设置有突出结构，所述导槽于所述突出结构的位置形成反向弧度的槽道，所述槽道形成所述第二架体的另一对导槽，两对所述导槽用以供所述缆绳布置而驱动所述末端工具实现俯仰运动；所述末端工具包含两个子部，所述两个子部分别可转动地连接于所述第二架体的远端，所述子部设置有导槽，用以供所述缆绳布置而驱动所述末端工具实现开合和偏摆运动； 所述两根缆绳经过所述末端工具的导槽和所述支架的导槽并由所述第一架体的近端伸出； 所述四个驱动单元，分别连接于所述两根缆绳的伸出于所述支架近端的四个端部。
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