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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种基于骨架图的重定位方法、芯片和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115525044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110643721.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于骨架图的重定位方法、芯片和移动机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于骨架图的重定位方法、芯片和移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于骨架图的重定位方法、芯片和移动机器人，本发明所述的方法使用骨架图上具有关联性的特征点进行地图匹配以实现移动机器人的重定位，一方面可以降低运算量，另一方面可以提高匹配准确率；同时，本技术方案采用双重匹配的策略，先使用局部地图匹配全局地图，可以快速确定移动机器人的大致位置，也可以提高后续预设面积小区域匹配的准确性。

本发明授权一种基于骨架图的重定位方法、芯片和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于骨架图的重定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1，移动机器人进行重定位，构建当前位置的局部地图，然后生成表示局部地图连通性的骨架图，并在骨架图上找出符合预设条件的特征点；其中，移动机器人上储存有全局地图、表示全局地图连通性的骨架图以及符合预设条件的特征点； 步骤S2，移动机器人使用表示局部地图连通性的骨架图与表示全局地图连通性的骨架图进行匹配，得到局部地图在全局地图中的对应位置，记为第一位置； 步骤S3，基于表示局部地图连通性的骨架图，移动机器人提取满足预设条件的方位的正前方预设面积区域中的特征点，然后与第一位置中的特征点进行匹配，得到移动机器人满足预设条件的方位的正前方预设面积区域在全局地图中的对应位置，记为第二位置； 所述步骤S3中，移动机器人提取满足预设条件的方位的正前方预设面积区域中的特征点，然后与第一位置处的特征点进行匹配的方法具体包括：使用满足预设条件的方位的正前方预设面积区域遍历所述第一位置并进行判断，若检测到所有的特征点重合且特征点间的关联信息一致，则将第一位置中的对应区域作为移动机器人满足预设条件的方位的正前方预设面积区域在全局地图中的对应位置； 步骤S4，基于第二位置以及该位置中的特征点，计算移动机器人的当前位姿，实现重定位； 所述步骤S4中计算移动机器人的当前位姿的方法具体包括： 步骤S41，读取所述第二位置的中心点坐标以及第二位置中任一不与所述中心点重合的特征点坐标，然后找出第二位置与移动机器人相切的点并跟所述中心点相连，得一线段； 步骤S42，作步骤S41中所取特征点与所述线段的垂线，获得所述垂线与所述线段的交点及其坐标，若所述交点落在所述线段上，则通过余弦定理可得所述线段与所述中心点和特征点连线之间的夹角，若所述交点落在所述线段的延长线上，则通过余弦定理可得所述线段与所述中心点和特征点连线之间的夹角的补角，然后再经过数学运算可得所述夹角； 步骤S43，求所述线段的长度与移动机器人的半径之和，得到所述中心点与移动机器人圆心的距离，然后结合所述中心点和特征点连线的长度与所述夹角，通过余弦定理可得所述特征点与移动机器人圆心的距离； 步骤S44，基于所述中心点的坐标、步骤S41中所取特征点的坐标、所述中心点与移动机器人圆心的距离以及所述特征点与移动机器人圆心的距离，使用距离公式构建两个二元一次方程，可解得移动机器人的圆心坐标，然后结合旋转角度可得到移动机器人的当前位姿； 其中，所述步骤S1中生成表示局部地图连通性的骨架图的方法具体包括： 步骤S11，提取局部地图中障碍物的边缘点并进行判断，如果所述边缘点的八邻域内没有其它边缘点，则将该边缘点视为孤立点并删除，保留剩余的边缘点并进入步骤S12； 步骤S12，基于步骤S11中剩余的边缘点构建Delaunay三角网，然后生成每个三角形每条边的中垂线； 步骤S13，以所述中垂线为边、中垂线的交点为顶点构建泰森多边形，删除Delaunay三角网后即可得到所述骨架图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。