腾讯科技(深圳)有限公司王帅获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480561B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110604985.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质是由王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取轨迹规划信息；基于轨迹规划信息确定参考运动状态数据；基于参考运动状态数据确定对轮腿式机器人进行控制的力矩；以力矩控制轮腿式机器人沿目标运动轨迹运动。在获取轮腿式机器人的轨迹规划信息后，根据轨迹规划信息首先确定轮腿式机器人以符合轨迹规划信息运动时的参考运动状态数据，从而在参考运动状态数据的基础上确定对轮腿式机器人进行控制的力矩并控制轮腿式机器人按照轨迹规划信息规划的目标运动轨迹运动，从而提高了控制轮腿式机器人沿轨迹运动的灵活性，避免对轮腿式机器人的控制受到平衡因素的局限。
本发明授权运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动状态的控制方法，其特征在于，应用于轮腿式机器人中，所述方法包括： 获取轨迹规划信息，所述轨迹规划信息用于表示所述轮腿式机器人的目标运动轨迹，所述轮腿式机器人包括双轮腿，所述双轮腿分别设置在所述轮腿式机器人的两侧； 基于所述轨迹规划信息确定参考运动状态数据，所述参考运动状态数据用于表示所述轮腿式机器人以所述目标运动轨迹运动时的运动状态； 基于所述参考运动状态数据、所述轮腿式机器人的俯仰角度信息以及偏航角信息确定对所述轮腿式机器人进行控制的力矩； 基于所述轨迹规划信息对所述轮腿式机器人的腿部结构进行调整，其中，当所述轮腿式机器人沿曲线转弯时，控制双轮腿长度不同，配合沿曲线转弯过程中的离心力作用； 以调整后的腿部结构以及所述力矩控制所述轮腿式机器人沿所述目标运动轨迹运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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