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龙图腾网获悉北京天华航宇科技有限公司申请的专利一种基于无人机的PAPI飞行校验方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110574002.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于无人机的PAPI飞行校验方法和系统是由李小强设计研发完成，并于2021-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的PAPI飞行校验方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机的PAPI飞行校验方法和系统。所述方法包括：基于PAPI信号灯设备数据，生成飞行任务数据；启动具有摄像装置无人机按照所述飞行任务数据飞行，从所述无人机接收所述摄像装置拍摄的PAPI信号灯灯光的视频图像以及所述无人机的定位数据；根据所接收的PAPI信号灯灯光的视频图像以及所述无人机的定位数据，计算所述无人机相对于地面PAPI信号灯的方位和仰角数据，识别PAPI信号灯的位置和灯光颜色，对PAPI信号灯进行校验。本发明实施例实现了基于PAPI信号灯设备数据的飞行任务数据的自动生成及上传，使无人机在飞行校验过程中自动飞行，提高了校验精度，简化了无人机的操控难度，降低了安全风险。

本发明授权一种基于无人机的PAPI飞行校验方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的PAPI飞行校验方法，其特征在于，包括： 基于PAPI信号灯设备数据，生成飞行任务数据； 启动具有摄像装置的无人机按照所述飞行任务数据飞行，从所述无人机接收所述摄像装置拍摄的地面的PAPI信号灯灯光的视频图像以及所述无人机的定位数据； 根据所接收的PAPI信号灯灯光的视频图像以及所述无人机的定位数据，计算所述无人机相对于地面的PAPI信号灯的方位和仰角数据，并且识别所述PAPI信号灯的位置和灯光颜色，其中，所述识别所述PAPI信号灯的位置包括：逐帧分析所接收的PAPI信号灯灯光的视频图像，针对每个视频帧，检测视频帧中像素的亮度分布，取亮度均值和最高亮度值的平均值作为亮度门限，并基于所述亮度门限对视频帧进行二值化处理，低于所述亮度门限的像素标记为黑色，高于所述亮度门限的像素标记为白色；对视频帧进行形态学开操作以去除杂点；通过查找轮廓得到视频帧中亮点的轮廓集合，用霍夫圆检测算法得到视频帧中的圆形图案；基于四个PAPI信号灯灯光等距且并行排列，利用图像欧氏距离算法计算图像中圆形图案的距离特征，从而自动识别视频帧中PAPI信号灯的位置； 基于所述无人机相对于PAPI信号灯的方位和仰角数据，以及所述PAPI信号灯的位置和灯光颜色，对所述PAPI信号灯进行校验。

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