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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利手术机器人系统、调整系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115317130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110507239.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人系统、调整系统和存储介质是由江磊;张晓波;王家寅;郑阿勇;何超设计研发完成，并于2021-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人系统、调整系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术机器人系统、调整系统和存储介质，手术机器人系统包括控制端、操作端和控制器，操作端包括至少一条机械臂，控制器用于获取预设手术场景下手术辅助装置的初始位姿信息以及机械臂的不动点的初始位置信息；获取手术辅助装置的当前位姿信息；根据手术辅助装置的初始位姿信息及其当前位姿信息，判断手术辅助装置的位姿是否发生变化；若是，则根据手术辅助装置的当前位姿信息、手术辅助装置的初始位姿信息以及不动点的初始位置信息，获取不动点的目标位置信息，并根据不动点的目标位置信息对应调整机械臂的位姿。本发明可以在无需撤出器械和或内窥镜的情况下，实现各机械臂实时跟随手术辅助装置的调整而进行相应的调整。

本发明授权手术机器人系统、调整系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括控制端、操作端和控制器，所述操作端包括至少一条机械臂，所述控制端与所述操作端具有主从控制关系并用于控制所述机械臂进行操作，所述控制器用于： 获取预设手术场景下手术辅助装置的初始位姿信息以及所述机械臂的不动点的初始位置信息； 获取所述手术辅助装置的当前位姿信息； 根据所述手术辅助装置的初始位姿信息及其当前位姿信息，判断所述手术辅助装置的位姿是否发生变化；若是，则根据所述手术辅助装置的当前位姿信息、所述手术辅助装置的初始位姿信息以及所述不动点的初始位置信息，获取所述不动点的目标位置信息，并根据所述不动点的目标位置信息对应调整所述机械臂的位姿； 其中，所述手术辅助装置为能够改变手术场景中手术对象位姿的装置； 所述控制器用于根据所述手术辅助装置的初始位姿信息以及所述不动点的初始位置信息，获取所述手术辅助装置与所述不动点之间的预设位置映射关系，并根据所述手术辅助装置的当前位姿信息以及所述手术辅助装置与所述不动点之间的预设位置映射关系，获取所述不动点的目标位置信息； 所述控制器用于根据不动点的目标位置信息，获取所述机械臂的各关节的目标位置信息，并根据所述机械臂的各关节的目标位置信息以及所述机械臂的各关节的当前位置信息，获取所述机械臂的各关节的运动轨迹，并对所获取的所述机械臂的各关节的运动轨迹进行抖动抑制处理，并根据抖动抑制处理后的所述机械臂的各关节的运动轨迹，对所述机械臂的各关节的位置进行调整。

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