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龙图腾网获悉深圳市光鉴科技有限公司申请的专利基于点阵光投射的TOF深度相机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110463787.5，技术领域涉及：G01S17/48；该发明授权基于点阵光投射的TOF深度相机是由刘东东;邵小飞;朱力;吕方璐;汪博设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点阵光投射的TOF深度相机在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于点阵光投射的TOF深度相机，包括：结构光投射器，用于向目标投射结构光；红外相机，用于采集红外散斑图像和多张红外参考图像；处理器模块，用于根据多帧红外散斑图像相位差生成散斑深度图，散斑深度图包括红外散斑图像和深度数据，根据深度数据确定对应的红外参考图像，根据该散斑点的像素坐标确定红外参考图像中散斑点对应的参考区域，将参考区域中每一子区域与对应的散斑点区域进行匹配确定出相关度最高的目标子区域，确定目标子区域与参考区域的中心偏移量，当偏移量大于预设置的阈值时，确定该散斑点区域为多径干扰点。本发明能够检测出镜像多径，并去除多径干扰，实现基于散斑点阵投射的TOF深度相机在扫地机器人上的应用。

本发明授权基于点阵光投射的TOF深度相机在权利要求书中公布了：1.一种基于点阵光投射的TOF深度相机，其特征在于，包括如下模块： 结构光投射器，用于向目标投射结构光； 红外相机，用于接收经所述目标反射后的结构光生成红外散斑图像和多张红外参考图像，所述红外参考图像为通过深度相机对一参考目标在多个不同的距离下采集生成； 处理器模块，用于根据多帧红外散斑图像相位差生成目标的散斑深度图，所述散斑深度图包括红外散斑图像以及红外散斑图像中每一散斑点的深度数据，以及根据每一散斑点的深度数据确定对应的红外参考图像，进而根据该散斑点的像素坐标确定所述红外参考图像中所述散斑点对应的参考区域，将所述参考区域中每一子区域与对应的所述散斑点区域进行匹配确定出相关度最高的目标子区域，确定所述目标子区域与所述参考区域的中心偏移量，当所述偏移量大于预设置的阈值时，确定该散斑点区域为多径干扰点，进而去除所述红外散斑图像中的多径干扰点生成目标散斑图像； 在确定所述散斑点在所述红外参考图像中对应的参考区域时，包括如下步骤： 步骤M1：获取每一散斑点的深度数据，根据所述深度数据确定该散斑点对应的目标表面点距离深度相机的距离； 步骤M2：根据所述距离确定在相同距离下采集的红外参考图像； 步骤M3：根据该散斑点的像素坐标确定对应的所述红外参考图像中所述散斑点对应的参考区域。

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