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龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110401173.4，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置是由吕岳;傅方晟;吕淑静;屠晓设计研发完成，并于2021-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置，包括：获取深度相机和机械臂按照特定设定位置排布后的工作状态时的深度图；基于预设的矩形区域对所述深度图作分割处理，并保留所述矩形区域内的图像；遍历所述矩形区域内的像素，并基于深度相机的特性去除所述矩形区域内的无效像素和背景像素；对所述深度图作轮廓提取处理，并在作最大轮廓筛选后获取最大轮廓的外接矩形；遍历所述外接矩形中的像素并计算所述外接矩形中属于包裹的包裹区域；根据计算得到的所述包裹区域计算包裹高度。本发明能够有效地在机械臂无序抓取系统中实现对包裹高度的测量，且无需额外的相机标定等步骤，便于部署，且可满足工业系统对实时性的要求。

本发明授权无序抓取系统中的包裹高度测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无序抓取系统中的包裹高度测量方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S100：获取深度相机和机械臂按照特定设定位置排布后的工作状态时的深度图； 步骤S200：基于预设的矩形区域对所述深度图作分割处理，并保留所述矩形区域内的图像； 步骤S300：遍历所述矩形区域内的像素，并基于深度相机的特性去除所述矩形区域内的无效像素和背景像素； 步骤S400：对所述深度图作轮廓提取处理，并在作最大轮廓筛选后获取最大轮廓的外接矩形； 步骤S500：遍历所述外接矩形中的像素并计算所述外接矩形中属于包裹的包裹区域； 步骤S600：根据计算得到的所述包裹区域计算包裹高度，并将计算得到的所述包裹高度发送给所述机械臂，所述机械臂根据所述包裹高度放置包裹，具体包括： 步骤S610：不断弹出所述包裹区域保存栈中的像素，并基于深度相机内参恢复每个弹出的像素对应的空间点在相机坐标系中的坐标； 步骤S620：根据每个弹出的像素对应的空间点在相机坐标系中的坐标计算包裹区域内所有空间点坐标的三阶特征矩阵，并计算得到三阶特征矩阵特征的三个特征向量，并基于向量乘法筛选获取与相机坐标系y轴平行度最高的特征向量； 步骤S630：根据获取的与相机坐标系y轴平行度最高的特征向量计算得到的所述包裹区域计算包裹高度，并将计算得到的所述包裹高度发送给所述机械臂，所述机械臂根据所述包裹高度放置包裹。

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