北京图森智途科技有限公司范略获国家专利权
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龙图腾网获悉北京图森智途科技有限公司申请的专利一种目标检测方法、目标检测模型训练方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114764778B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110046248.1，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种目标检测方法、目标检测模型训练方法及相关设备是由范略;熊璇;王峰;王乃岩设计研发完成，并于2021-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种目标检测方法、目标检测模型训练方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种目标检测方法、目标检测模型训练方法、装置、计算机设备及存储介质，本申请实施例可以获取待检测深度图像，所述待检测深度图像的各位置点具有属性信息；对所述待检测深度图像进行特征提取，得到不同分辨率的特征图；根据所述属性信息对所述特征图进行检测，生成各特征图所对应的预设属性区间内的多个检测框、以及各检测框的分类置信度；对所述多个检测框进行合并，得到所述待检测深度图像对应的目标框。本申请实施例提高了对目标检测准确性和便捷性。
本发明授权一种目标检测方法、目标检测模型训练方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测深度图像，所述待检测深度图像的各位置点具有属性信息； 对所述待检测深度图像进行特征提取，得到不同分辨率的特征图； 根据所述属性信息对所述特征图进行检测，生成各特征图所对应的预设属性区间内的多个检测框、以及各检测框的分类置信度； 对所述多个检测框进行合并，得到所述待检测深度图像对应的目标框； 其中，对所述待检测深度图像进行特征提取，得到不同分辨率的特征图包括： 从所述待检测深度图像中采样预设邻域范围内的区域，得到至少一个采样区域，所述采样区域的位置点包括采样基准点和多个邻域点； 计算所述采样区域内采样基准点与邻域点之间的相对关系； 通过多层感知机，基于所述相对关系计算所述采样区域内各采样点的权重向量； 提取所述采样区域内各采样点的特征向量； 将所述采样区域内各采样点的权重向量和特征向量进行向量运算，得到每个位置点所对应的中间向量； 对所述多个中间向量进行融合操作，得到所述采样区域的输出向量。
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