比亚迪股份有限公司沈剑罡获国家专利权
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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利障碍物检测方法、装置、轨道车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663850B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011529056.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法、装置、轨道车辆及存储介质是由沈剑罡设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物检测方法、装置、轨道车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、轨道车辆及存储介质。其中，方法应用于搭载有激光雷达的轨道车辆，包括：获取激光雷达采集到的在第一当前帧点云；从离线地图中选取与第一当前帧点云匹配的目标帧离线点云；根据第一当前帧点云和目标帧离线点云，将第一当前帧点云转换至离线地图的地图坐标系下，得到第二当前帧点云及轨道车辆对应在离线地图中的当前位置；根据当前位置，从离线地图中选取位于预设范围内的至少一个目标限界区域的限界节点坐标，其中，目标限界区域为由当前位置起沿轨道前进方向的预设范围内的任一限界区域；根据第二当前帧点云、每一目标限界区域的限界节点坐标，确定位于预设范围内的障碍物与轨道车辆的距离。
本发明授权障碍物检测方法、装置、轨道车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法应用于搭载有激光雷达的轨道车辆，包括： 获取激光雷达采集到的在第一当前帧点云； 从离线地图中选取与所述第一当前帧点云匹配的目标帧离线点云； 根据所述第一当前帧点云和所述目标帧离线点云，将所述第一当前帧点云转换至所述离线地图的地图坐标系下，得到第二当前帧点云及所述轨道车辆对应在所述离线地图中的当前位置，其中，利用所述目标帧离线点云表示所述当前位置； 根据所述当前位置，从所述离线地图中选取位于预设范围内的至少一个目标限界区域的限界节点坐标，其中，所述目标限界区域为由所述当前位置起沿轨道前进方向的预设范围内的任一限界区域； 根据所述第二当前帧点云、每一所述目标限界区域的限界节点坐标，确定位于预设范围内的障碍物与所述轨道车辆的距离。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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