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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112405490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011338874.X，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人是由陈宁;陈玉鹏;许鲜;张怡萌设计研发完成，并于2020-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人，其包括可移动式底盘及安装在底盘上的控制单元、导航装置、第一双目摄像头和Stewart并联机器人，导航装置由激光雷达、惯性导航仪和第二双目摄像头构成，第二双目摄像头用于采集环境点云数据，第一双目摄像头用于采集待装配工件的三维模型和位姿信息，Stewart并联机器人用于承载待装配工件并设有用于测量工件重量的第一压力传感器和用于测量装配环境力的第二压力传感器，控制单元用于结合导航装置、第一双目摄像头、第一压力传感器和第二压力传感器采集的相关数据控制底盘和Stewart并联机器人执行相应动作。本发明可以有效提升装配机器人的作业空间范围，可以实现减少装配应力或实现无应力装配。

本发明授权一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人，其特征在于，包括可移动式底盘及安装在所述底盘上的控制单元、导航装置、第一双目摄像头和Stewart并联机器人，所述导航装置由激光雷达、惯性导航仪IMU和第二双目摄像头构成，所述第二双目摄像头用于采集环境点云数据，所述第一双目摄像头用于采集待装配工件的三维模型和位姿信息，所述Stewart并联机器人用于承载待装配工件并设有用于测量工件重量的第一压力传感器和用于测量环境作用力的第二压力传感器，所述控制单元用于结合所述导航装置、所述第一双目摄像头、所述第一压力传感器和所述第二压力传感器采集的相关数据控制所述底盘和所述Stewart并联机器人执行相应动作；所述控制单元包括微型工控机和触摸显示屏，所述微型工控机安装在所述底盘中，所述触摸显示屏安装在所述底盘的侧面上，与所述微型工控机电连接；所述微型工控机通过所述第一双目摄像头获取待装配工件的图像，通过对图像进行三维重建获取三维点云特征，与工件的CAD模型特征进行匹配，利用牛顿迭代法计算出待装工件的相对位姿；然后通过所述第一压力传感器测量待装配工件的重量并利用最小二乘法估算其重心，通过所述第二压力传感器测量装配过程中电动缸的环境作用力；结合人工势场理论和Stewart机器人的运动学模型在虚拟环境中计算出待装配工件装配对接的期望位姿和运行轨迹。

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