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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于求横摆速率的高精度估计值的方法和设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112572460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011055528.0，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权用于求横摆速率的高精度估计值的方法和设备及存储介质是由A·约尔丹设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于求横摆速率的高精度估计值的方法和设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于求取高精度的横摆速率信息来控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：借助惯性传感器、GNSS传感器、车轮速度传感器和或转向角传感器的传感器数据的融合来求取所述车辆的第一横摆速率估计值；通过对配属于所述车辆的摄像机的传感器数据的分析评估来求取所述车辆的第二横摆速率估计值，所述摄像机以光学的方式感测所述车辆的环境；执行借助所述第二横摆速率估计值对所述第一横摆速率估计值的修正，以便求取修正的横摆速率估计值；和输出修正的横摆速率估计值作为横摆速率信息，以便产生用于控制所述车辆的控制信号。本发明还涉及一种相应的控制装置、计算机程序和计算机可读的存储介质。

本发明授权用于求横摆速率的高精度估计值的方法和设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于求取高精度的横摆速率信息来控制车辆100的方法，所述方法包括以下步骤： -借助惯性传感器131、GNSS传感器137、车轮速度传感器133和或转向角传感器135的传感器数据132，134，136，138的融合来求取所述车辆100的第一横摆速率估计值301， -通过对配属于所述车辆100的摄像机141的传感器数据142进行分析评估来求取所述车辆100的第二横摆速率估计值302，所述摄像机以光学的方式感测所述车辆100的环境200， -执行借助所述第二横摆速率估计值302对所述第一横摆速率估计值301的修正，以便求取修正的横摆速率估计值304，和 -输出所述修正的横摆速率估计值304作为横摆速率信息，以便产生用于控制所述车辆100的控制信号306， 其中，将所述第一横摆速率估计值301与所述第二横摆速率估计值302进行比较，以便求取横摆速率修正值303，其中，所述横摆速率修正值303用于修正所述第一横摆速率估计值301， 其中，相对于第一横摆速率估计值301带有时间延迟地求取所述第二横摆速率估计值302，其中，所述第一横摆速率估计值301被中间存储，其中，为了求取所述横摆速率修正值303，读取中间存储的第一横摆速率估计值301并且将其与当前求取的第二横摆速率估计值302进行比较。

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