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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111846926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010626344.9，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法是由文国军;蔡旗;梅爽;高志军设计研发完成，并于2020-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法，包括传送带、电脑显示屏、面阵CCD、LED光源、环形编码器、支撑架、机器人、机器人控制柜、摆放台和控制箱，所述控制箱内部有电脑主机、电源等。所述电脑主机将面阵CCD相机采集到的图像实时显示在电脑显示屏上，采集到的图像用C++编写好的算法程序进行相机标定、图像处理以及平面物体定位得到平面物体中心的空间坐标，同时读取环型编码器的值并发送给上位机进行处理。然后通过算法跟踪平面物体在传送带上的运动并计算平面物体中心点位置坐标反馈给机器人控制柜，随后引导机器人进行平面物体抓取。本发明设计合理，高效高精度，可实时对传送带上的平面物体进行抓取摆放。

本发明授权一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉定位的平面物体自动抓取摆放方法，其特征在于，包括平面物体自动抓取摆放装置，所述装置包括传送装置（1）、电脑显示屏（2）、面阵CCD（3）、LED条形光源（4）、环形编码器（5）、装置支撑架（6）、机器人（7）、机器人控制柜（8）、摆放台（9）、控制箱（10）以及底座（11），所述装置支撑架（6）为长方体的框架构件，包括竖直设置的固定架，固定架的下端固定在底座（11）上，固定架的上端设置有第一横梁（61）、第二横梁（62）以及第三横梁（63），方便安装其他组件，所述传送装置（1）安装在底座上，且一部分设于装置支撑架（6）中，另一部分位于装置支撑架（6）外，沿着长方体的下表面的长度方向进行设置；传送装置（1）具有传送带（12），传送带（12）也沿着长方体的下表面的长度方向进行设置，第一横梁（61）位于所述长方体的上表面的靠近传送装置（1）的所述另一部分的宽上，第二横梁（62）位于所述长方体的上表面长边上，第三横梁（63）的两端分别固定于所述长方体的上表面的个两宽上，所述控制箱（10）内部包括电脑主机和电源；所述机器人（7）安装在传送带（12）的正上方，并且固定于装置支撑架（6）的第三横梁（63）上；所述电脑显示屏（2）固定在装置支撑架（6）的第二横梁（62）上；所述环形编码器（5）在传送带（12）的一个侧面，与所述第二横梁（62）在同一侧面，实时记录环形编码器（5）的值并反馈值给上位机处理，所述摆放台（9）在传送带（12）的另一个侧面； 所述平面物体自动抓取摆放方法包括以下步骤： S1：开启面阵CCD（3）、LED条形光源（4）、环形编码器（5）及机器人控制电源，面阵CCD（3）采集标定图像进行相机标定，得到标定矩阵M； S2：读取环形编码器（5）的值m1，开启传送带（12）移动距离D，读取此时环形编码器（5）的值m2，由（m2-m1）D得出编码器系数S，传送带（12）的移动距离D为15厘米~20厘米； S3：开启传送带（12），面阵CCD（3）实时采集图像，当平面物体在进入面阵CCD（3）识别区域，通过C++编写的算法进行平面物体定位，获取平面物体中心的像素坐标，通过标定矩阵M将像素坐标转换至世界坐标（x，y）； 所述标定矩阵M如下： 其中，u和v为标定点图像像素坐标，Xw，Yw，Zw为标定点世界坐标； S4：实时读取环形编码器（5）的值m，由（m-m1）*S+x实时跟踪平面物体的运动并计算平面物体位置坐标，m1是步骤S2首次读取的环形编码器（5）的值； S5：将S4得出的平面物体位置坐标实时发送至机器人（7），当平面物体进入机器人（7）抓取区域，机器人（7）根据坐标值对平面物体进行抓取摆放。

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