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龙图腾网获悉百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司申请的专利自动驾驶的深度引导视频修复获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114072840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080003518.4，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权自动驾驶的深度引导视频修复是由廖淼;卢飞翔;周定富;张思博;杨睿刚设计研发完成，并于2020-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶的深度引导视频修复在说明书摘要公布了：公开了用于自动驾驶的视频修复的系统与方法。例如，该方法将多重深度帧拼接到3D图中，其中之前已经移除了深度帧中的一个或多个对象。该方法还将3D图投影到第一图像帧上以生成相应的深度图，其中第一图像帧包括目标修复区域。对于第一图像帧的目标修复区域内的每个目标像素，基于相应的深度图，该方法还将第一图像帧的目标修复区域内的目标像素映射到第二图像帧中的候选像素。该方法还确定填充目标像素的候选颜色。该方法还对第一图像帧执行泊松图像编辑以在第一图像帧的目标修复区域的边界处以及内部与外部之间实现颜色一致性。对于第一图像帧的目标修复区域中的每个像素，该方法还跟踪像素到相邻帧中，并用从相邻帧采样的颜色的平均值替换像素的原始颜色。

本发明授权自动驾驶的深度引导视频修复在权利要求书中公布了：1.视频修复的计算机实现的方法，包括： 接收包括深度帧和图像帧的多个传感器数据集； 对于每个所述深度帧，从所述深度帧移除一个或多个对象，从而产生没有一个或多个对象的多个结果深度帧； 将所述多个结果深度帧拼接到三维图中； 优化具有目标修复区域的第一图像帧的摄像机姿态；以及 将所述三维图投影到所述第一图像帧上，以生成相应的深度图; 对于所述第一图像帧的所述目标修复区域内的每个目标像素， 基于所述相应的深度图，将所述第一图像帧的所述目标修复区域内的所述目标像素映射到包括在所述图像帧中的第二图像帧中的候选像素，以及 将所述候选像素周围的相邻像素扭曲到所述第二图像帧中所述相邻像素的深度值，以对期望颜色进行采样以填充所述目标像素；其中，将所述候选像素周围的相邻像素扭曲到所述第二图像帧中包括：基于所述目标修复区域中的一组像素和与颜色空间中的候选颜色的索引对应的一组标签来计算能量函数，以及基于所述相邻像素各自的预期颜色将边界平滑度约束并入到数据成本中，所述数据成本指所述能量函数中将标签分配给像素的成本。

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