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龙图腾网获悉北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利一种测量目标对象距离的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110672074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911015686.0，技术领域涉及：G01C11/04；该发明授权一种测量目标对象距离的方法及装置是由潘铭星设计研发完成，并于2019-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测量目标对象距离的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种测量目标对象距离的方法，根据图像采集装置获取的图像，获得目标对象在图像中的第一宽度；再获取目标对象在前一时刻的相关状态参数；然后根据目标对象的相关状态参数，获得第一相对距离，由于相关状态参数能够真实反映目标对象的状态，故而能够获得两个可移动设备之间的真实距离。另外，再根据第一相对距离，获得目标对象的第二宽度。然后根据第一宽度和第二宽度获得相对差值，并根据相对差值将第一相对距离更新为第二相对距离。由此可见，本申请采用不同方式得到目标对象的宽度，利用宽度的比较结果来约束两个移动设备之间的相对距离，使得相对距离更为准确，以实现测距的精准性。

本发明授权一种测量目标对象距离的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种测量目标对象距离的方法，所述方法包括： 根据图像采集装置获取的图像，获得所述目标对象在图像中的第一宽度； 获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数，所述相关状态参数用于反映所述目标对象在驾驶过程中呈现的实际状态，所述相关状态参数包括相关距离参数和相关速度参数； 根据所述目标对象在前一时刻的相关状态参数，获得第一相对距离，包括：根据所述前一时刻的相关距离参数和所述前一时刻的相关速度参数，获得所述第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离； 根据第一相对距离，获得所述目标对象在所述图像中的第二宽度，包括：基于投影关系和所述第一相对距离，获得所述第二宽度，其中，所述投影关系包括预设参考面与图像的映射关系，还包括缩小比例，所述缩小比例根据图像采集装置中的焦距和所述第一相对距离而定； 根据所述第一宽度和所述第二宽度获得相对差值； 根据所述相对差值将所述第一相对距离更新为第二相对距离，包括：判断所述相对差值是否小于预设阈值；若是，将所述第一相对距离确定为所述第二相对距离；若否，根据所述相对差值调整当前时刻的距离噪声，并根据调整后的当前时刻的距离噪声和所述目标对象的相关状态参数，获得所述第二相对距离；其中，通过所述第二相对距离得到的第三宽度和所述第一宽度的差值满足预设阈值。

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