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龙图腾网获悉唐山先坤工业机器人有限公司申请的专利机器人控制方法及装置、具有三种示教功能的工业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510954271.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法及装置、具有三种示教功能的工业机器人是由王连贤;陈宁;丁洪旗;部冬双;王东设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法及装置、具有三种示教功能的工业机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人控制方法及装置、具有三种示教功能的工业机器人，属于机器人技术领域，该方法包括：获取机器人的当前工作模式；按照当前工作模式对应的运行轨迹信息控制机器人工作；其中，机器人具有多个工作模式，每个工作模式对应的运行轨迹信息是基于多种示教功能中该工作模式确定的示教功能对机器人进行示教得到的；循环执行响应于当前工作模式对应的工作完成，按照预先设定的切换顺序，将当前工作模式的下一个工作模式确定为当前工作模式，按照当前工作模式对应的运行轨迹信息控制机器人工作的步骤，直至满足停止条件。本申请提供的机器人控制方法及装置、具有三种示教功能的工业机器人可以降低企业生产成本、提高生产效率。

本发明授权机器人控制方法及装置、具有三种示教功能的工业机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人的当前工作模式； 按照所述当前工作模式对应的运行轨迹信息控制所述机器人工作；其中，所述机器人具有多个工作模式，每个工作模式对应一条运行轨迹信息，每个工作模式对应的所述运行轨迹信息是基于多种示教功能中该工作模式确定的示教功能对机器人进行示教得到的； 循环执行响应于所述当前工作模式对应的工作完成，按照预先设定的切换顺序，将当前工作模式的下一个工作模式确定为当前工作模式，按照所述当前工作模式对应的运行轨迹信息控制机器人工作的步骤，直至满足停止条件； 所述多个工作模式中包括：曲面加工模式；所述按照所述当前工作模式对应的运行轨迹信息控制机器人工作包括： 若所述当前工作模式为所述曲面加工模式，基于所述当前工作模式对应的运行轨迹信息确定第一样条曲线、以及所述第一样条曲线的曲率和法线方向； 基于机器人末端执行器上设置的第二压力传感器获取机器人在所述法线方向的压力分量； 对机器人在所述法线方向的压力分量进行闭环控制，以调节机器人在所述法线方向的进给量； 基于所述第一样条曲线的曲率确定第四速度；其中，所述第四速度与所述第一样条曲线的曲率成负相关关系； 基于机器人在所述法线方向的进给量和所述第四速度，控制所述机器人沿所述第一样条曲线移动。

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