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龙图腾网获悉中汽信息科技(天津)有限公司申请的专利一种基于机械臂的车载屏幕的测试方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510495385.1，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种基于机械臂的车载屏幕的测试方法和设备是由王文斌;田旻昊;王晓杰;杨杰;韩胜强;张超;庞进喜设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械臂的车载屏幕的测试方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆测试技术领域，具体而言，涉及一种基于机械臂的车载屏幕的测试方法和设备。其中的方法包括：控制机械臂的末端从车窗进入车内；通过深度相机采集车载屏幕的初始点云数据；基于预先采集的车载屏幕的完整点云数据对所述初始点云数据进行补全，得到最终点云数据；根据所述最终点云数据进行屏幕测试。本发明中的机械臂在多种场景中均能自动向屏幕移动，且对车载屏幕的点云数据进行补全，保证测试数据的有效性。

本发明授权一种基于机械臂的车载屏幕的测试方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的车载屏幕的测试方法，其特征在于，适用于搭载深度相机的机械臂，所述方法包括： 控制机械臂的末端从车窗进入车内； 通过深度相机采集车载屏幕的初始点云数据； 基于预先采集的车载屏幕的完整点云数据对所述初始点云数据进行补全，得到最终点云数据；其中，在关闭的屏幕处贴上漫反射薄膜，并采用深度相机对所述屏幕进行拍摄，得到完整点云数据； 根据所述最终点云数据进行屏幕测试； 在基于预先采集的车载屏幕的完整点云数据对所述初始点云数据进行补全，得到最终点云数据之前，还包括： 对完整点云数据与初始点云数据进行粗配准，包括：根据点云与邻域的颜色信息中的颜色梯度，提取颜色梯度超过阈值的点云放入纹理关键点集；根据点云与邻域的曲率，提取曲率超过阈值的点云放入几何关键点集；提取所述纹理关键点集和几何关键点集的并集；对于任一个关键点Pi与邻域点Pk，通过法向量扭转角α、法向量夹角θ、法向量与连线的夹角β构建几何描述子SPFHgeopk＝[α，β，θ]； 根据关键点Pi与邻域点Pk之间的颜色差异ΔC以及颜色梯度方向θc，构建颜色描述子SPFHcolorpk＝[ΔC，θc]； 根据所述法向量扭转角α、法向量夹角θ、法向量与连线的夹角β、颜色差异ΔC以及颜色梯度方向θc，构建综合描述子SPFHpi＝[α，β，θ，ΔC，θc]； 采用下式计算每个关键点邻域的快速点特征直方图FPFH，并进行特征匹配； 其中，g与c为权重系数，n为邻域点的数量，i为关键点角标，k为邻域点角标； 对所述完整点云数据与初始点云数据进行精配准。

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