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龙图腾网获悉河北医科大学第四医院(河北省肿瘤医院)申请的专利基于视觉图像的机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120114183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510219425.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于视觉图像的机器人控制方法及系统是由殷少宁;李正航;姚影珍;赵烔达;董仕钦;秦嗣岩;常子雯;王江博设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉图像的机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了基于视觉图像的机器人控制方法及系统，属于视觉图像技术领域，该方法包括：基于第一造影图像确定导丝移动路径。基于导丝移动路径和机器人介入控制关系模型确定介入机器人的控制数据。基于第二造影图像确定导丝信息，基于导丝信息确定第一阻力。基于第一阻力和第二阻力确定目标阻力。第二阻力为设置在导丝与介入机器人连接处的力传感器采集到的数据。将目标阻力与阻力阈值进行比较得到第一比较结果，基于第一比较结果和导丝信息对介入机器人的控制数据进行更新，得到目标控制数据。基于目标控制数据对介入机器人进行控制。本公开能够提高介入机器人的控制准确性。

本发明授权基于视觉图像的机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉图像的机器人控制系统，其特征在于，应用于介入机器人，包括： 第一控制计算模块，用于基于第一造影图像确定导丝移动路径；所述第一造影图像为导丝介入血管前获取的造影图像；基于所述导丝移动路径和机器人介入控制关系模型确定介入机器人的控制数据；所述机器人介入控制关系模型是由历史造影图像和介入机器人的历史控制数据训练得到的基于深度学习的多模态融合模型； 阻力计算模块，用于基于第二造影图像确定导丝位置、导丝弯曲系数和导丝移动方向；获取所述第二造影图像前第一时长内的多个第三造影图像，基于所述多个第三造影图像和所述第二造影图像确定导丝移动速度；基于所述第二造影图像确定血管形态；基于所述导丝位置、所述导丝弯曲系数、所述导丝移动方向、所述导丝移动速度和所述血管形态确定导丝受到的第一阻力；所述导丝位置、导丝弯曲系数、导丝移动方向和导丝移动速度属于导丝信息；所述第二造影图像为导丝介入血管过程中获取的造影图像；基于所述第一阻力和第二阻力确定目标阻力；所述第二阻力为力传感器采集到的数据； 第二控制计算模块，用于将所述目标阻力与阻力阈值进行比较得到第一比较结果，若所述第一比较结果为所述目标阻力大于或者等于所述阻力阈值，则：基于所述目标阻力确定介入机器人的控制动作类型；所述控制动作类型包括推进、回撤、旋转和弯曲；基于所述控制动作类型、所述目标阻力和所述导丝信息确定多维控制数值；所述多维控制数值包括力度、方向和速度；将所述控制动作类型和所述多维控制数值作为目标控制数据；若所述第一比较结果为所述目标阻力小于所述阻力阈值，则：将介入机器人的控制数据作为目标控制数据；基于所述目标控制数据对所述介入机器人进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北医科大学第四医院(河北省肿瘤医院)，其通讯地址为：050000 河北省石家庄市健康路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。