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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利基于CP分解和神经网络的点云数据补全方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203467.4，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权基于CP分解和神经网络的点云数据补全方法及装置是由肖河;汪佳琴;王美遐;陈炳宏;柴婷婷;姜薇设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于CP分解和神经网络的点云数据补全方法及装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供了一种基于CP分解和神经网络的点云数据补全方法及装置；应用于图像视觉处理领域。方法包括将待补全点云数据中的点映射到体素网格中，获取体素网格的张量数据；对所述张量数据进行预处理，将预处理后的张量数据输入训练好的神经网络模型，以便神经网络模型对预处理后的张量数据进行cp分解，生成因子矩阵并根据生成的因子矩阵对缺失的张量数据进行cp反分解，输出重建张量数据；将重建张量数据映射至三维空间，获取补全后的点云数据。以此方式，提升了数据完整性与补全精度，减小了计算资源，有效解决了现有点云补全方法的局限性。

本发明授权基于CP分解和神经网络的点云数据补全方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于CP分解和神经网络的点云数据补全方法，其特征在于，包括： 将待补全点云数据中的点映射到体素网格中，包括：按照以下映射公式，计算待补全点云数据中的点在体素网格中的映射位置： 其中，xi、yi、zi分别表示待补全点云数据中第i个点在x轴、y轴、z轴方向上的位置坐标，m、j、k分别表示待补全点云数据中第i个点在体素网格中对应的体素在x轴、y轴、z轴方向上的位置坐标，Δx、Δy、Δz分别表示待补全点云数据中第i个点在体素网格中对应的体素在x轴、y轴、z轴方向上的尺寸，[·]表示向下取整操作；获取体素网格的张量数据； 对所述张量数据进行预处理，将预处理后的张量数据输入训练好的神经网络模型，以便神经网络模型对预处理后的张量数据进行cp分解，生成因子矩阵并根据生成的因子矩阵对缺失的张量数据进行cp反分解，输出重建张量数据；其中，通过以下公式，进行cp分解： 其中，T表示待分解的张量数据，r表示分解的秩，Q表示分解的最大秩，表示第N个秩为1的因子向量，表示外积操作，AN表示第N个因子矩阵； 将重建张量数据映射至三维空间，获取补全后的点云数据；其中，所述神经网络模型包括输入层、隐藏层和输出层；其中，所述输入层为神经网络模型提供了张量数据在各个维度上的位置信息，使得神经网络模型能够在高维空间中依据每个位置信息学习到相应的因子矩阵；所述隐藏层通过使用激活函数引入非线性处理，使神经网络模型能够学习到输入层接收到的坐标信息与因子矩阵列向量之间的关系；所述输出层将隐藏层学习到的高维特征映射到每个因子矩阵的列向量，实现CP分解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264209 山东省威海市环翠区文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。