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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种针对多地面环境以及多干果类型的拍打式采摘机获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223322523U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423273970.7，技术领域涉及：A01D46/26；该实用新型一种针对多地面环境以及多干果类型的拍打式采摘机是由谭烽;刘博宇;庞滢优冉;张婧;周业新设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对多地面环境以及多干果类型的拍打式采摘机在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种针对多地面环境以及多干果类型的拍打式采摘机，包括行走载体、升降装置、拍打装置和限制摆幅装置；升降装置设置在行走载体上；拍打装置和限制摆幅装置均与升降装置连接。行走载体具有多自由度机械腿，用于整个机械装置的行走，将拍打装置移动到合适的位置；升降装置用于调整拍打装置的高度，以适应不同高度的树木；拍打装置用于拍打树冠使树上果实掉落。本实用新型拍打式采摘机采用多自由度机械腿，相对于现有的履带装置成本低，适用于复杂多样的地面环境，减少打滑现象；还可以针对不同高度或不同树冠大小的树体改变拍打高度和拍打幅度，采摘率高，减少对树体损坏，也克服了人工采摘存在跌落的风险。

本实用新型一种针对多地面环境以及多干果类型的拍打式采摘机在权利要求书中公布了：1.一种针对多地面环境以及多干果类型的拍打式采摘机，其特征在于，包括行走载体1、升降装置2、拍打装置3和限制摆幅装置4；所述升降装置2设置在行走载体1上；所述拍打装置3和限制摆幅装置4均与升降装置2连接； 所述限制摆幅装置4包括自动伸缩机构401、限制外框架402和限制杆403，所述限制外框架402与升降装置2连接，所述限制外框架402的中部开口的相对的两侧边均连接有自动伸缩机构401，自动伸缩机构401的伸缩端与限制杆403连接，两个限制杆403平行设置，且均位于限制外框架402的中部开口内侧，自动伸缩机构401用于驱动两个限制杆403相向而行或相背而行进而调节两个限制杆403之间的间距； 所述拍打装置3包括曲轴301、拍打条302和旋转驱动机构303；所述旋转驱动机构303通过支架304与升降装置2连接，旋转驱动机构303的输出端与曲轴301的一端连接，所述曲轴301的另一端与轴承座305转动连接，所述轴承座305与升降装置2连接；多个拍打条302分别与曲轴301上的连杆轴颈3011转动连接，多个拍打条302分别倾斜的依靠在两个限制杆403之间并从限制外框架402的中部开口向上伸出，所述曲轴301位于限制外框架402的中部开口下方； 所述行走载体1包括多自由度机械腿102。

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