东北农业大学王一甲获国家专利权
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龙图腾网获悉东北农业大学申请的专利面向土壤机械压实消减的卷盘式喷灌机田内路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845270B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924873.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向土壤机械压实消减的卷盘式喷灌机田内路径规划方法是由王一甲;周佳奇;温暖;李茉;孙小博;王乃卉;奚德君设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向土壤机械压实消减的卷盘式喷灌机田内路径规划方法在说明书摘要公布了：面向土壤机械压实消减的卷盘式喷灌机田内路径规划方法，涉及田内路径规划技术领域。本发明是为了解决现有田块内路径规划方法还存在按照规划的路径喷灌效率低以及压实土壤导致土壤结构被破坏的问题。本发明包括采用凸边形扫描算法对田块划分，获得规则田块和不规则田块；获取规则田块和不规则田块的喷灌路径的起始垄；对田块内喷灌路径进行规划，获得规划后的田内路径，然后从起始垄开始喷灌。本发明用于卷盘式喷灌机的田内路径规划。
本发明授权面向土壤机械压实消减的卷盘式喷灌机田内路径规划方法在权利要求书中公布了：1.面向土壤机械压实消减的卷盘式喷灌机田内路径规划方法，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、采用凸边形扫描算法对田块划分，获得规则田块和不规则田块，具体为： 步骤一一、获取每个田块的边界线段集，利用田块的边界线段构建边表ET； 步骤一二、将卷盘式喷灌机的工作幅宽L作为扫描线的移动步长，对每个田块进行扫描，并利用扫描结果和边表ET构建活动边表AET； 步骤一三、获取活动边表AET中的每条边界线段与扫描线的交点，从而获得交点对集合Pair； 步骤一四、利用交点对集合Pair对田块进行划分，获得规则田块和不规则田块； 步骤二、获取规则田块和不规则田块的喷灌路径的起始垄，具体为： 步骤二一、采用蝙蝠算法获取不规则田块内的喷灌起始垄； 步骤二二、获取规则田块的起始垄： 将边界线A和边界线B作为作业圆的切线，从而获得作业圆，作业圆圆心所在垄为规则田块的起始垄； 边界线A和边界线B的起点为同一边界点； 步骤三、对田块内喷灌路径进行规划，获得规划后的田内路径，然后从起始垄开始喷灌。
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