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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种树体自动对中夹持及激振方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858712.7，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权一种树体自动对中夹持及激振方法是由周宏平;施明宏;许林云;黄鸣辉;孙中林;李晨龙设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种树体自动对中夹持及激振方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种树体自动对中夹持及激振方法，包括：深度相机识别滚轮与树体主干相对位置，当到达预设点位时，驱动机构带动两夹持头靠拢，在夹紧的过程中滚轮沿主干表面滚动，即滚轮与主干发生相对运动，该相对运动带动夹持头在夹持臂上滑动，直至主干轴线与弹性带正中位置对齐，完成对中；进一步夹持，直到每个滚轮与主干表面贴紧且两个夹持头、弹性带与主干表面依次贴紧，完成对中夹持；启动激振装置，完成采收。本发明可以夹持头、弹性带、滚轮，在夹持力作用下使夹持头逐步到达主干中心位置，使夹持头夹持点位更精准，对中夹紧后，主干、弹性带与夹持头三者贴紧，在对林果进行振动采收时既保证了激振能量的有效传递，又避免了对树体的伤害。

本发明授权一种树体自动对中夹持及激振方法在权利要求书中公布了：1.一种树体自动对中夹持及激振方法，其特征在于， 在两个夹持臂8上安装驱动机构，驱动机构用于带动两个夹持臂8相互靠拢和分离；在两个夹持臂8上均弹性并滑动连接夹持头10，且每个夹持头10的两端均弹性连接滚轮11，夹持头10两端的滚轮11通过弹性带12传动连接；夹持头10内部安装激振装置； 该树体自动对中夹持及激振方法包括： 步骤1、将两个夹持头10移动至树体主干23附近，且树体主干23的一半结构已进入两个夹持头10之间； 步骤2、启动驱动机构，驱动机构带动两个夹持臂8上的夹持头10相向靠拢，在靠拢的过程中，首先，夹持头10外端的滚轮11触碰到树体主干23，之后在夹持头10不断靠拢的过程中，滚轮11沿树体主干23表面滚动，即滚轮11与树体主干23发生了相对运动，这种相对运动带动夹持头10在夹持臂8上发生滑动，直至树体主干23靠弹性带12一侧的最凸点到达夹持头10上的两个滚轮11之间的中心线位置，完成对中，驱动机构继续带动两个夹持臂8上的夹持头10相互靠拢，直到每一个滚轮11与树体主干23的表面均贴紧且两个夹持头10的夹持面、弹性带12与树体主干23的表面依次贴紧，即完成树体主干23的对中夹持并保持夹持状态，夹持头10停止移动； 步骤3、启动激振装置，激振装置产生的激振力在树体主干23的中心振动发力，完成采收。

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