中国科学院沈阳自动化研究所张闯获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种小型软体机器鱼尾鳍推力测量装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223332496U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422899349.5，技术领域涉及：G01L5/00；该实用新型一种小型软体机器鱼尾鳍推力测量装置是由张闯;王瑞乾;刘连庆设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种小型软体机器鱼尾鳍推力测量装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种小型软体机器鱼尾鳍推力测量装置，其中摆动杆上端与安装架铰接且绕Y向转动，安装架一侧设有拉力传感器，且拉力传感器通过拉线与摆动杆连接，软体驱动器与摆动杆下端铰接且绕Z向转动，软体驱动器后端设有机器鱼尾鳍；摆动杆下端设有铰接架，软体驱动器前端设有铰接座，且铰接座前端通过铰接轴与铰接架转动连接，所述铰接轴设于限位盘的中心处，且所述限位盘的圆周边缘均布有限位销孔，其中两个限位销孔中插装有限定铰接座摆动角度的限位销。本实用新型通过软体驱动器带动机器鱼尾鳍绕摆动杆下端周期性摆动，而机器鱼尾鳍产生的推力会驱动摆动杆转动并拉动拉线，从而能够利用与拉线相连的拉力传感器实现机器鱼尾鳍的推力测量。
本实用新型一种小型软体机器鱼尾鳍推力测量装置在权利要求书中公布了：1.一种小型软体机器鱼尾鳍推力测量装置，其特征在于：包括安装架1、摆动杆8、软体驱动器5、拉线2和拉力传感器3，其中摆动杆8上端与安装架1铰接且绕Y向转动，安装架1末端设有一竖梁102，并且所述竖梁102上设有拉力传感器3，所述拉力传感器3通过拉线2与所述摆动杆8连接，软体驱动器5与摆动杆8下端铰接且绕Z向转动，所述软体驱动器5后端设有机器鱼尾鳍6；所述摆动杆8下端设有铰接架803，所述软体驱动器5前端设有铰接座4，并且所述铰接座4前端通过一铰接轴702与所述铰接架803转动连接，所述铰接轴702设于一个限位盘7的中心处，并且所述限位盘7的圆周边缘均布有限位销孔703，任意两个限位销孔703中插装有限位销701，并且两个限位销701分设于所述铰接座4两侧。
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