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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种固定翼无人机预定时间协同路径跟随编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411636236.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种固定翼无人机预定时间协同路径跟随编队控制方法是由罗德林;杨子仪设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机预定时间协同路径跟随编队控制方法在说明书摘要公布了：一种固定翼无人机预定时间协同路径跟随编队控制方法，涉及无人机技术。提出基于预定时间稳定性、神经网络自适应控制和预设性能控制的多无人机协同路径跟随控制策略，该方法可以使多架固定翼无人机在面临外部扰动、执行器故障的情况下实现路径跟随误差的预定时间收敛和控制信号跟踪误差的预定时间预设性能收敛，从而完成高精度和快速响应的协同路径跟随编队控制任务，同时提升控制的精度和鲁棒性。

本发明授权一种固定翼无人机预定时间协同路径跟随编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机预定时间协同路径跟随编队控制方法，其特征在于包括以下步骤： 1构建固定翼无人机的数学模型，通过引入剩余执行器效能对角矩阵和偏差故障向量，模拟执行器的有效性下降和偏差，使用超双曲正切函数处理物理约束，定义汇总不确定性； 2给定各无人机期望路径，并确定编队构型；通过为每架固定翼无人机定义期望路径，确保无人机在协同飞行过程中能够准确跟随预定的路径，并设定路径跟随误差、速度误差和路径参数误差的约束； 3设计预定义时间观测器，使用预定义时间观测器获取虚拟领导者路径参数，实现路径参数同步； 4基于虚拟领导者的估计，设计路径参数一致性控制律，实现所有无人机的路径参数逐步与虚拟领导者的路径参数同步，并在预定时间内收敛； 5设计预定时间LOS制导律，引入Serret-Frenet坐标系对无人机的三维运动进行描述，在该坐标系下，构建基于自适应LOS的三维制导律，构建Lyapunov函数确保无人机在预定时间内收敛于参考路径，无人机路径跟随误差收敛于0； 6设计自组织神经网络估计器用于近似和补偿不确定性，设计输入辅助系统补偿状态约束带来的影响，确保控制输入在存在约束条件的情况下稳定实现控制目标； 7设计预定时间预设性能控制律，使无人机对制导速度和角度的跟踪误差保持在期望的包络内，并随时间逐渐收敛到指定范围内； 8解算控制律，得到作用于固定翼无人机的控制指令，实现对无人机的运动控制。

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