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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于改进RRT算法的龙门架焊接机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411620600.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进RRT算法的龙门架焊接机器人路径规划方法及系统是由侯士通;吴佰建;丁幼亮;吴明阳设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进RRT算法的龙门架焊接机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于改进RRT算法的龙门架焊接机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。本发明包括：接收龙门架双机械臂焊接机器人的焊接作业范围数据及焊接机器人与待焊板构件的相对位置数据；接收焊板构件的焊缝信息数据。本发明考虑机器人作业范围和构件的焊缝分布将焊板构件分为多个作业区域；其次考虑焊接变形引入约束度概念，针对每个区域内的多对焊缝进行焊接序列规划；最后基于作业区域划分和焊接序列规划的结果采用改进RRT算法进行焊接机器人作业端空间无碰撞轨迹的规划，改进RRT算法融合了RRT*和RRT‑connect算法的改进措施，并增加了自适应采样空间和采样点择优机制，有效缩短了路径长度和路径规划时间。

本发明授权基于改进RRT算法的龙门架焊接机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进RRT算法的龙门架焊接机器人路径规划方法，其特征在于，具体步骤包括： S1.接收龙门架双机械臂焊接机器人的焊接作业范围数据及焊接机器人与待焊板构件的相对位置数据； S2.接收焊板构件的焊缝信息数据，根据焊缝信息数据拟定多个焊接机械臂作业停靠点，形成对应的作业区域以覆盖所有焊缝； S3.删减冗余的作业停靠点，形成多个作业区域； S4.对多个作业区域进行作业遍历次序规划； S5.依照作业区域遍历顺序依次规划每一个区域内的焊缝施焊次序和焊缝的施焊方向； S6.确定焊接机械臂焊枪末端在每个作业停靠点的作业起止位置； S7.根据每个作业区域内焊缝的焊接次序规划结果，确定焊接机械臂焊枪末端每一次进行空间无碰撞移动的起止点位置； S8.根据当前作业区域的空间位置，确定自适应采样空间； S9.在当前的自适应采样空间内进行多个空间点的采样，计算每个采样点的偏移距离Od，选择偏移距离Od最小的空间点作为最优采样点； S10.从当前待规划轨迹的起始点和结束点各生成两棵随机树，起始点随机树向采样点延伸，生成新的节点一，然后从结束点随机树向该节点延伸，生成另一个新的节点二； S11.判断节点一与节点二是否能够无碰撞直接相连，若不能则交换起始点随机树与结束点随机树的值并返回S9，若能则形成了起始点与结束点之间的无碰撞轨迹； S12.重复步骤S9-S11，形成当前作业区域内的所有空间无碰撞轨迹； S13.重复步骤S8-S12，形成全部作业区域内的空间无碰撞轨迹。

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