中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所吕迎迎获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种多无人机协同区域侦察设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472724B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411615924.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多无人机协同区域侦察设计方法是由吕迎迎;韩浩;张虎虎设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多无人机协同区域侦察设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多无人机协同区域侦察设计方法，属于无人机协同任务控制技术领域。本发明综合考虑多架无人机协同执行区域侦察任务时的侦察时长、侦察覆盖率等因素，设计了多无人机协同区域侦察的资源需求决策处理方法、侦察组队处理流程、侦察航线列表生成以及基于侦察平台数目的侦察航路分割算法、各侦察航线起点与参与侦察任务无人机之间的分配、侦察航路下发执行流程等，可满足多无人机协同区域侦察航线规划以及任务执行的技术要求。
本发明授权一种多无人机协同区域侦察设计方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同区域侦察设计方法，其特征在于，包括： 基于侦察传感器传输视频像素、方位视场、俯仰视场、焦距、像元尺寸、最小识别像素、最大识别像素确定最优侦察高度和最优侦察速度； 基于最优侦察速度、最优侦察高度和传感器侦察视场计算侦察效能，基于侦察效能和侦察区域的总面积计算区域侦察时长，基于区域侦察时长和单架无人机的侦察时长确定侦察平台数目； 构建初始协同列表，基于初始协同列表中的无人机平台数目与侦察平台数目，确定协同侦察请求列表，基于协同侦察请求列表进行侦察组队； 利用基于光栅的侦察规划航线方法，获得整体的区域侦察航线；依据侦察平台数目对侦察航线进行分割，形成侦察航线列表； 根据各条侦察航线信息、侦察无人机的实时位置，基于KM合同网策略算法进行侦察航线列表的航线起点与无人机之间的分配，形成分配列表； 依据分配列表向各无人机下发分配的侦察航线，无人机接收航路成功后，按照侦察航线进行引导飞行，并控制传感器载荷对侦察区域进行搜索探测。
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