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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于CSAC的微型PNT系统高可靠时钟同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411601554.7，技术领域涉及：G06F1/12；该发明授权一种基于CSAC的微型PNT系统高可靠时钟同步方法是由郭凯;王志鹏;高家骥;杨燕栋;吴抿希设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CSAC的微型PNT系统高可靠时钟同步方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于CSAC的微型PNT系统高可靠时钟同步方法，首先，实时获取CSAC的1pps信号和GNSS的1pps信号，计算出钟差信号；在GNSS信号有效的情况下，判断钟差信号是否大于预设阈值，若大于阈值，启用芯片级原子钟自带的粗调整功能；否则，进行以下精调整操作；若GNSS的1pps信号失效，系统将自动启用时钟保持功能，通过扩展卡尔曼滤波方法预测和维持CSAC的时间精度，确保在GNSS信号丢失期间仍能够保持较高的时间同步精度。一旦GNSS信号恢复，系统会退出时钟保持模式，并重新与GNSS进行时间同步。本发明解决了CSAC和GNSS之间的时钟同步问题，从而确保系统的高精度时间同步，并显著增强系统的可靠性。

本发明授权一种基于CSAC的微型PNT系统高可靠时钟同步方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CSAC的微型PNT系统高可靠时钟同步方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对微控制器的各部分进行初始化，是对时间数字转换器TDC进行初始化，并发送相关指令； S2、使用TDC实时监测并记录CSAC发送至通道STOP1的1pps信号与GNSS接收机发送至通道STOP2的1pps信号，计算两个1pps信号之间的钟差值，从而获得钟差数据； S3、判断GNSS信号是否断开，GNSS接收机输出的1pps信号与TDC芯片的STOP2通道相连，通过STOP2的测量结果来判断GNSS接收机的1pps信号是否断开；STOP2的测量结果为0表示GNSS的1pps信号断开，进入步骤S8；否则，进行步骤S4至步骤S7； S4、在100次无故障地执行步骤S1至步骤S3后，系统进入稳定状态，此时开始进行调整，为了避免讨论处理钟差数据的正负情况，将钟差值转换为其绝对值； S5、判断钟差值是否大于100ns，如若是，进入步骤S6；否则，进入步骤S7； S6、系统进入粗调整模式，原子钟自带的1pps粗同步功能启动，原子钟自动调整钟差，随后返回步骤S4； S7、系统进入精调整模式，在此模式下，微控制器采用基于乒乓法的钟驾驭算法对时钟进行精确调整；首先，基于传统二次钟差模型对钟差历史数据进行拟合；其次，根据拟合结果计算钟驾驭调整量；最后，依据钟驾驭调整量对CASC进行反方向调频； S8、当GNSS信号断开时，进入时钟保持模式，在此模式下，微控制器采用时钟保持算法对时钟进行调整，首先，基于钟差历史数据，利用扩展卡尔曼滤波EKF算法对钟差模型参数进行估计，从而获得CSAC非线性钟差模型；随后，利用CSAC非线性钟差模型对下一时刻的钟差进行预报；最后，基于CSAC非线性钟差模型及其预报值确立时钟保持条件，并以此为依据执行必要的钟驾驭操作； S9、在每次调整后，系统将获得的预报值和对应的时间、1pps信号、钟差信息组成一个条目，并将该条目追加性地持久化存储在历史数据列表中，将相关结果保存在SD卡或传输到上位机软件中，接着系统退出时钟保持模式，CSAC迅速重新与GNSS系统时间同步，并返回S2；其中，被持久化的历史数据作为日志帮助用户在发生故障时分析问题，排除故障；另一方面，历史数据作为S8的数据集，在系统数据缺失时作为预测的参考。

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