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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411588406.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法是由陈贵亮;刘国伟;相旭;李永超;杨冬设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于下肢外骨骼控制技术领域，具体是一种基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法。首先，采集足底压力、髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度，分别对髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度进行融合，得到髋、膝关节角度；对髋、膝关节角度和足底压力进行归一化处理，形成多源信息矩阵；将多源信息矩阵输入到步态相位识别模型中进行步态相位识别，得到步态相位；然后，根据步态相位、关节角度和关节力矩，判断起助力作用的鲍登线；分别计算髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度；最后，分别将髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度转换为髋、膝关节电机期望转动角度，根据转动角度采用模糊PID控制对髋、膝关节电机进行控制。该方法解决了下肢外骨骼控制中步态相位识别准确度低，难以进行精准助力控制的问题。

本发明授权基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1：采集足底压力、髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度，分别对髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度进行融合，得到髋、膝关节角度；对髋、膝关节角度和足底压力进行归一化处理，形成多源信息矩阵；将多源信息矩阵输入到步态相位识别模型中进行步态相位识别，得到步态相位； 步骤S2：根据步态相位、关节角度和关节力矩，判断起助力作用的鲍登线；对柔性下肢外骨骼进行运动学建模，得到无助力下鲍登线变化长度；根据下式计算助力下鲍登线拉伸形变量； 2 式中，为关节k的拉力，当时，为髋关节拉力；当时，为膝关节拉力；为关节k助力下鲍登线拉伸形变量； 根据下式计算关节期望助力力矩： 3 式中，是关节k的期望助力力矩，是关节k的角度，u是系数，d是常数项； 根据下式分别计算髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度； 5 式中，为关节k助力下鲍登线期望变化长度，为关节k的助力力臂； 步骤S3：分别将髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度转换为髋、膝关节电机期望转动角度，根据转动角度采用模糊PID控制对髋、膝关节电机进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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