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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种仿冠状病毒外形的超弹记忆合金杆触发式球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411588955.3，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种仿冠状病毒外形的超弹记忆合金杆触发式球形机器人是由裴永臣;李吉波;王续;张贺龙;张永奇设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿冠状病毒外形的超弹记忆合金杆触发式球形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿冠状病毒外形的超弹记忆合金杆触发式球形机器人，其主要由杆端触头、超弹记忆合金杆、韧性线、杆套、球壳、微型摄像头、六角连接棱柱、直通接头、收放线装置、十二面体内核、控制板、九轴姿态传感器组成。收放线装置通过电机带动绕线筒旋转从而收回韧性线，使球形机器人外表面的弹杆形变，再迅速释放韧性线，拉弯的弹性杆回弹为机器人的运动提供动力，同时收放线装置与弹性杆复位，保证机器人的连续运动。改变结扣在韧性线上的位置可控制弹性杆的弯曲程度，控制系统控制弹射的周期。机器人构型奇特、原理新颖、功能复合,人机交互性和感知能力强,运动灵活性和稳定性较高，对球形机器人的研究有重要的理论意义和实用价值。

本发明授权一种仿冠状病毒外形的超弹记忆合金杆触发式球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿冠状病毒外形的超弹记忆合金杆触发式球形机器人，其特征在于：由杆端触头（1）、超弹记忆合金杆（2）、韧性线（3）、杆套（4）、轻量化五边形球壳（5）、轻量化六边形球壳（6）、微型摄像头（7）、六角连接棱柱（8）、直通接头（9）、收放线装置（10）、十二面体内核（11）、机器人控制板（12）、九轴姿态传感器（13）组成。杆端触头（1）粘接于超弹记忆合金杆（2）端部，杆套（4）套在超弹记忆合金杆（2）上可在韧性线（3）的牵引下沿杆滑动从而使超弹记忆合金杆（2）发生弹性形变，每个轻量化五边形球壳（5）附近的五个超弹记忆合金杆（2）为一组，共用一根韧性线（3），整个装置共采用十二组；二十个轻量化六边形球壳（6）与十二个轻量化五边形球壳（5）依照足球球块的方式排布拼接，超弹记忆合金杆（2）以球形外壳的径向方向粘接于轻量化六边形球壳（6）上，韧性线（3）通过轻量化五边形球壳（5）上的中心孔进入球形外壳内部与收放线装置（10）相连；十二面体内核（11）由两个相同的部分拼接而成，并通过位于其正十二面体顶角的六角连接棱柱（8）与直通接头（9）固定于球形外壳内部，六角连接棱柱（8）粘接在十二面体内核（11）上的凹槽处，六角连接棱柱（8）与直通接头（9）、直通接头（9）与轻量化五边形球壳（5）均采用螺纹连接，微型摄像头（7）可在任意直通接头（9）处安装；十二面体内核（11）的每个表面均通过螺钉连接一个收放线装置（10），共计十二个收放线装置（10）；机器人控制板（12）和九轴姿态传感器（13）通过螺钉连接于十二面体内核（11）内部。

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