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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593913.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备是由刘文黎;安腾飞;刘峰华;张世顺;戚亚飞设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请属于建筑测绘领域，具体公开了一种基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备，方法包括：获取位激光雷达、IMU、轮速计以及取像设备检测的数据；基于ESKF将激光雷达、IMU以及轮速计观测的数据融合，确定车载采集设备的速度和位姿；结合速度、位姿、激光雷达观测的点云数据，得到世界坐标系下的三维点云模型；根据三维点云模型生成对应的三维高斯函数，结合位姿将世界坐标系下的三维高斯函数投影到取像设备的坐标系下，并执行可微光栅化得到初步渲染的图像；结合取像设备观测的视觉图像构建损失函数，对三维高斯函数优化，迭代得到渲染后的三维视觉模型。通过本申请，结合多种传感器对建筑实现了融合定位与高精度建图。

本发明授权基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法，其特征在于，包括： 获取位于车载采集设备上的至少一个激光雷达、惯性测量单元IMU、轮速计以及取像设备对待检测建筑进行检测时的数据；所述待检测建筑为内部中空的长线型结构，车载采集设备在其内部进行检测； 基于误差状态迭代扩展卡尔曼滤波ESKF将激光雷达、IMU以及轮速计观测的数据融合，确定车载采集设备的速度和位姿；其中，通过前向传播将IMU和轮速计的数据进行一次融合，之后通过后向传播将一次融合后的数据与激光雷达观测的点云数据进行二次融合；在后向传播时，若激光雷达观测的当前帧点云数据与历史地图之间残差对应的最小特征值小于预设阈值，则将基于所述当前帧点云数据计算出的车载采集设备的位姿分解，仅保留非退化方向的位姿解进行二次融合；历史地图为根据激光雷达观测的历史帧点云数据确定的世界坐标系下的点云集合，所述非退化方向与长线型结构的延伸方向垂直； 结合所述速度、位姿、激光雷达观测的点云数据，得到世界坐标系下待检测建筑的三维点云模型； 根据三维点云模型生成对应的三维高斯函数，结合所述位姿将世界坐标系下的三维高斯函数投影到取像设备的坐标系下，并执行可微光栅化得到对所述三维点云模型初步渲染的图像；结合取像设备观测的视觉图像构建损失函数，对三维高斯函数优化，迭代得到渲染后的三维视觉模型； 还包括： 基于待检测建筑的三维视觉模型对其进行缺陷检测。

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