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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411585696.9，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置是由石青;张雨来;陈学超;张享设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置，涉及机器人环境感知技术领域，方法包括以下步骤：基于ORB特征匹配算法，在左目图像集中确定关键帧，并基于时间戳，确定对应的右目图像，基于关键帧和右目图像，采用三角测量法确定各特征点的空间位置；随后对各特征点进行聚类，确定各物体及其空间位置；并基于物体在关键帧和其之前连续若干帧中的空间位置，确定深度变化，进而确定最终动态属性，并在大于动态属性阈值时，剔除对应的特征点，最后进行全局建图。相较于传统的动态环境下SLAM方法，本发明方案考虑了实时评估目标物动态属性的情形，而非假定能够移动的物体就是动态物品的假设，更加适合于广泛的实际应用环境。

本发明授权一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法，其特征在于，包括： 获取双目视频图像集合；所述双目视频图像集合包括左目图像集合和右目图像集合；所述左目图像集合中的若干张左目图像的时间戳与所述右目图像集合中的若干张右目图像的时间戳相互对应； 基于ORB特征匹配算法，在所述左目图像集中，确定多个关键帧；所述关键帧为对相邻两帧左目图像进行ORB特征匹配，特征匹配点的数量少于特征匹配阈值且所述两帧左目图像中时间戳靠后的左目图像； 针对任一关键帧，基于所述关键帧的时间戳，在所述右目图像集合中确定对应的右目图像，并采用三角测量法，基于所述关键帧和所述右目图像，确定每一特征点的空间位置，得到所述关键帧的局部建图结果； 基于所述关键帧中各像素点的初始动态属性，对所述局部建图结果中的各特征点进行聚类，确定多个物体及各物体的空间位置；所述初始动态属性为通过目标识别及图像分割模型对各左目图像和各右目图像进行目标识别及图像分割后，对每一像素点赋值确定的属性值； 针对任一物体，基于所述物体在关键帧中的空间位置和所述物体在关键帧之前连续若干图像帧中的空间位置，确定所述物体的深度变化数据集；深度变化数据集中包括若干个深度变化数据； 基于所述物体的深度变化数据集和所述物体的初始动态属性，确定所述物体的最终动态属性，并在所述物体的最终动态属性大于动态属性阈值时，在所述关键帧的局部建图结果中剔除所述物体对应的特征点，得到所述关键帧的局部建图更新结果； 根据各关键帧的局部建图更新结果，进行全局建图，得到全局建图结果。

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