暨南大学代林炎获国家专利权
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龙图腾网获悉暨南大学申请的专利基于范数矫正的机械臂运动控制方法、设备、介质及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589661B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593448.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于范数矫正的机械臂运动控制方法、设备、介质及程序是由代林炎;刘子硕;徐菡艺;徐嘉琪;张银炎设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于范数矫正的机械臂运动控制方法、设备、介质及程序在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于范数矫正的机械臂运动控制方法、设备、介质及程序，涉及机械臂技术领域，公开的方法，包括：获取机械臂的关节角动量，并提取当前时刻的期望和实际关节末端位置；根据所述期望和实际关节末端位置计算误差函数、误差函数的转置及误差函数时间导数；根据所述关节角动量，计算机械臂前向运动学雅可比矩阵的转置；根据所述误差函数、误差函数的转置、误差函数时间导数及雅可比矩阵的转置，设计迭代公式并计算下一时刻的关节末端位置；根据所述下一时刻的关节末端位置，向机械臂发送控制指令控制机械臂运动，直至完成给定的轨迹跟踪任务。本申请有利于减少硬件成本，降低硬件复杂度，在有限时间内完成机械臂跟踪运动。
本发明授权基于范数矫正的机械臂运动控制方法、设备、介质及程序在权利要求书中公布了：1.一种基于范数矫正的机械臂运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械臂的关节角动量，并提取当前时刻的期望和实际关节末端位置； 根据所述期望和实际关节末端位置计算误差函数、误差函数的转置及误差函数时间导数； 根据所述关节角动量，计算机械臂前向运动学雅可比矩阵的转置； 根据所述误差函数、误差函数的转置、误差函数时间导数及雅可比矩阵的转置，设计迭代公式并计算下一时刻的关节末端位置；所述迭代公式为 其中，表示关节角动量，参数τ表示采样间隔，下标表示第次迭代，表示期望的关节末端位置与实际运动的关节末端位置之间的误差值，表示误差随时间的变化率，和表示为正的实验参数，表示误差值的二范数值，表示当前时刻的关节角度向量； 根据所述下一时刻的关节末端位置，向机械臂发送控制指令控制机械臂运动，直至完成给定的轨迹跟踪任务。
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