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龙图腾网获悉四川鹿舟智慧科技有限公司申请的专利一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411582988.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法是由李展;何蓉;瞿泽佳;龙小峰设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法在说明书摘要公布了：本发明属于人工智能领域，公开了一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法，为了解决现有机械臂避障算法随机采样策略带来的收敛性慢、规划时间长等问题。本发明融合改进的高斯混合分布采样策略和地图复杂程度约束策略实行混合采样策略。本发明减少无障碍区域的采样随机点，增加靠近障碍物区域的采样随机点，从而提高规划路径的生成速度和采样效率，并且避障搜索过程需要关节空间全程可控，没有突破关节控制位置量和速度量的物理极限，保证机械臂运作安全。

本发明授权一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法在权利要求书中公布了：1.一种元启发式的机械臂路径快速搜索避障方法，其特征在于，包括： 1机械臂在路径规划过程中，基于改进的高斯混合分布采样策略对随机树的生成进行区间约束，以提高规划路径的生成速度； 在改进的高斯混合分布采样策略中，高斯函数的n维函数表达式如下： σ为高斯分布函数的标准差，代表采样点与障碍物之间的距离，μ为期望值； 采样点在障碍物区域的概率分布函数为： φx；μ,σ＝∫fx；μ,σdx；2 由上述概率分布函数可知，越靠近障碍物，其采样概率越大；为避免采样点与障碍物之间发生碰撞，设置障碍物函数obsx，并对概率分布函数进行改进；改进后的概率分布函数表达式如下： gx；μ,σ＝max0,φx；μ,σ-obsx；3 其中，obsx为设置的障碍物函数，当生成的采样点与障碍物碰撞的时候，定义obsx＝1，否则为0；若采样点落在无障碍区域时，则gx；μ,σ＝φx；μ,σ，否则gx；μ,σ＝0； 2机械臂在采样过程中引入地图复杂程度评估策略，以减少寻找最优路径点的时间；同时设置合适的约束阈值p； 其中，地图复杂程度系数C1表示为： 0.5表示权重比值，Sobc表示障碍物面积，Smap表示地图面积，Dobc表示障碍物分布情况； 3融合改进的高斯混合分布采样策略和地图复杂程度约束策略实行混合采样策略，具体执行步骤如下： 1设置约束阈值p，如果采样点生成概率小于约束阈值p，随机生成一个点Qrand1加入随机树； 2如果Qrand1与障碍物发生碰撞，则通过改进的概率分布函数重新生成一个点Qrand2；若没有发生碰撞，则返回Qrand1； 3如果Qrand2与障碍物发生碰撞，则选取Qrand1和Qrand2在空间中的中点Qrand3，若没有发生碰撞，则返回Qrand2； 4如果Qrand3与障碍物未发生碰撞，则Qrand3为随机树的采样点，否则，返回第一步，重新采样。

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