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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411580057.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法是由宋爱国;厉叶;李会军设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法，包括如下步骤：对工作空间进行归一化和网格化分块；根据人机交互过程中采集到的运动数据和力数据对每个子空间分别进行递归最小二乘，对子空间内的刚度向量进行迭代更新；使用带噪声的在线高斯过程对刚度进行拟合。本发明能够实现刚度的实时辨识和工作空间内的连续辨识，可以根据实际应用实现对人体上肢末端一维、二维或三维的刚度辨识，且具有较高的辨识精度。

本发明授权一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分块最小二乘和高斯过程回归的上肢刚度辨识方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，对工作空间进行归一化和网格化分块，将用户上肢的工作空间Ω归一化为标准空间并将归一化的工作空间进行网格化分块，均匀分割为L个子空间，记为为每个子空间初始化一组协方差矩阵和刚度向量用于进行递归最小二乘计算； 步骤2，对每个子空间分别进行递归最小二乘，记人机交互过程中n时刻采集到的运动数据和力数据的样本值为xn,Δxn,fn，其中首先对样本数据中的位置值xn进行归一化得到xn，再根据归一化的位置值判断该样本属于第j个子空间最后根据递归最小二乘算法，将样本Δxn,fn作为新的输入，对子空间内的协方差矩阵Pj和刚度向量kj进行迭代更新；其中Δxn和fn分别为n时刻的上肢末端位置偏差和人机交互力； 步骤3，将L个子空间的中心位置和刚度向量kj作为训练数据集其中另记噪声矩阵服从均值为0，方差为的高斯分布则I是单位矩阵；则刚度向量服从高斯分布其中μ是刚度均值，是核函数；当给定一个待预测的归一化后的数据输入期望估计在该位置的用户上肢末端刚度k*，根据贝叶斯原理得到待预测刚度的后验均值和协方差为： 式中，和分别是待预测点和训练数据集的先验均值； 将刚度的后验均值μ*视为在待预测点处的刚度k*的估计值，即k*＝μ*，由此实现对工作空间内任意位置处的刚度的辨识。

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