清华大学深圳国际研究生院王学谦获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种混元变刚度机械臂关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159608B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411576988.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种混元变刚度机械臂关节是由王学谦;梁华岳;李寿杰;谭俊波设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种混元变刚度机械臂关节在说明书摘要公布了：本发明提供一种混元变刚度机械臂关节，具备外套壳体与内套壳体，以及配置其间的变刚度系统，该系统包含形状记忆合金部分和阻塞颗粒部分，实现机械臂在刚性和柔性间的切换。形状记忆合金部分由相互缠绕的形状记忆合金线圈和电热丝组成，通过加热调节刚度；阻塞颗粒部分则通过气压调节颗粒排列状态。传感系统包括弯曲传感器和柔性套管，实时监测弯曲角度并反馈数据，提升智能化水平。本发明通过结合形状记忆合金和颗粒阻塞技术，设计了一种双重变刚度机制的机械臂关节。这种机制使得机械臂能够在不同的操作环境中灵活地在柔性与刚性之间切换。设计简化了结构，降低了成本，增强了人机交互安全性，适用于复杂工业和人机交互场景。
本发明授权一种混元变刚度机械臂关节在权利要求书中公布了：1.一种混元变刚度机械臂关节，其特征在于，包括： 外套壳体与内套壳体，由柔性材料制成； 变刚度系统，其配置于所述外套壳体与所述内套壳体之间，用于实现机械臂在刚性和柔性两种状态之间的切换；所述变刚度系统包括形状记忆合金部分和阻塞颗粒部分；所述形状记忆合金部分包括形状记忆合金线圈和电热丝，所述形状记忆合金线圈设置成相互缠绕，所述电热丝用于加热所述形状记忆合金线圈，以实现相变并调节机械臂的刚度，加热时变硬，冷却时恢复柔软；所述阻塞颗粒部分通过气压调节颗粒的排列状态，以控制关节的柔性和刚性； 传感系统，其包括弯曲传感器和柔性套管，所述柔性套管设置于所述内套壳体内，所述弯曲传感器沿轴向延伸于所述柔性套管内，用于实时监测机械臂的弯曲角度和形变情况；所述柔性套管作为缓冲层并传递弯曲角度到所述弯曲传感器。
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