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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于观测器的航天器轨道安全自适应输出反馈跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411564330.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于观测器的航天器轨道安全自适应输出反馈跟踪控制方法是由孙康康;郑岐设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于观测器的航天器轨道安全自适应输出反馈跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于航天器抵近轨道安全控制技术领域，具体涉及一种基于观测器的航天器轨道安全自适应输出反馈跟踪控制方法，本发明利用观测器估计系统未知状态，利用虚拟控制器和实际控制律以及参数自适应律建立航天器轨道安全控制器，利用安全控制器对航天器抵近轨道跟踪系统进行控制，有效解决了系统受到执行器虚假数据注入攻击的输出反馈控制问题，保证了系统的稳定性。

本发明授权一种基于观测器的航天器轨道安全自适应输出反馈跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于观测器的航天器轨道安全自适应输出反馈跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：利用视线坐标系建立航天器抵近轨道动力学模型，并考虑执行器虚假数据注入攻击建立轨迹追踪误差数学模型； 所述步骤1中，利用视线坐标系建立航天器抵近轨道动力学模型，并考虑执行器虚假数据注入攻击建立轨迹追踪误差数学模型；对于视线坐标系，其x轴由受控航天器质心指向目标，可由固连受控航天器的无转动本体系以旋转角β和旋转角ε按2-3转序旋转得到；令受控航天器与目标的距离为ρ，仅考虑ρ＞0且的情况；在航天器抵近轨道控制中，目标无动力，不计目标与受控航天器所受扰动与地心引力加速度差异，在视线坐标系中有： 其中ρs＝[ρ00]T是视线坐标系下的相对位置向量，as是受控航天器控制加速度在视线坐标系中的表示，ω∈R3×1是视线系下的角速度矢量，是视线系下的角加速度矢量； 所述步骤1中，对于视线系下的角速度矢量以及视线系下的角加速度矢量： 其中ω×∈R3×1和分别是视线系下的角速度矢量以及视线系下的角加速度矢量的叉乘矩阵，分别定义为： 其中则可得视线系下的动力学方程： 其中控制律即as＝u＝[u1u2u3]T∈R3×1遭受有界的虚假数据注入攻击η＝[η1η2η3]T∈R3×1，其上界为ηm＝[ηm1ηm2ηm3]T∈R3×1； 视线系下具有执行器虚假数据注入攻击的航天器抵近轨道动力学方程为： 令控制航天器追踪预期轨迹，定义ρr，εr和βr分别为相对距离ρ，视线倾角ε和视线偏角β的期望值，设yr＝[ρrεrβr]T和μ＝[ρεβ]T，则轨道跟踪误差为： 由上式可得轨道跟踪误差方程为： 令系统状态x1＝μ，则可得： 其中y为系统输出，非线性项满足李普希茨条件其中δ＞0是李普希茨常数；时变矩阵的二范数满足其中是其上界； 步骤2：利用状态观测器，通过系统输出量估计未知系统状态； 步骤3：利用跟踪误差与估计状态构建虚拟控制器与实际控制律，并设计参数自适应律估计攻击信号上界，完成对未知状态和未知虚假数据注入攻击下的观测器的航天器轨道的自适应安全控制。

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