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龙图腾网获悉南兴装备股份有限公司申请的专利龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119240526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411563101.X，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统是由王崧霖;欧阳紫云;赵程;张孜远设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统在说明书摘要公布了：本发明涉及运输作业技术领域，具体公开一种龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统，所述双轴龙门系统包括横梁、以及沿所述横梁移动的第一起重机构和第二起重机构，所述方法包括：实时获取所述第一起重机构和第二起重机构二者的位置信息；根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，以避免两所述起重机构相互碰撞。本发明提供的龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统，能有效降低两个起重机构协同工作时的碰撞风险，进而提高设备运行的安全性和可靠性。

本发明授权龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统在权利要求书中公布了：1.一种龙门侧推避让控制方法，适用于双轴龙门系统，所述双轴龙门系统包括横梁、以及沿所述横梁移动的第一起重机构和第二起重机构，其特征在于，所述方法包括： 实时获取所述第一起重机构和第二起重机构二者的位置信息； 根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，以避免两所述起重机构相互碰撞； 所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件之前，还包括： 沿所述横梁的长度方向构建坐标轴； 获取所述第一起重机构物理行程区间对应的第一近端极限坐标P1J和第一远端极限坐标P1Y； 获取所述第二起重机构物理行程区间对应的第二近端极限坐标P2J和第二远端极限坐标P2Y； 分别设定所述第一起重机构对应的第一避让距离ΔL1、设定所述第二起重机构对应的第二避让距离ΔL2； 指定所述第一起重机构的安全运行坐标区间为[第一近端极限坐标P1J，第一远端极限坐标P1Y-第一避让距离ΔL1]、所述第二起重机构的安全运行坐标区间为[第二近端极限坐标P2J+第二避让距离ΔL2，第二远端极限坐标P2Y]； 其中： 所述坐标轴的指向自所述第一起重机构指向所述第二起重机构； 第一近端极限坐标P1J第一远端极限坐标P1Y第二近端极限坐标P2J第二远端极限坐标P2Y； 所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，以避免两所述起重机构相互碰撞，包括： 若同时满足所有第一避让条件，则由所述第二起重机构执行第一避让指令； 若同时满足所有第二避让条件，则由所述第一起重机构执行第二避让指令； 各所述第一避让条件包括： 条件1-1：第一起重机构朝向所述第二起重机构运动，且所述第一起重机构当前的坐标P1≥第一远端极限坐标P1Y-第一避让距离ΔL1，且侧推避让功能已经启用； 条件1-2：第二起重机构当前的坐标P2第二近端极限坐标P2J+第二避让距离ΔL2； 各所述第一避让条件还包括： 条件1-3：第二起重机构已启用； 条件1-4：坐标定位已经完成； 所述则由所述第二起重机构执行第一避让指令包括： 控制所述第二起重机构以预设速度正向运动，直至至少有一个所述第一避让条件不能达成； 各所述第二避让条件包括： 条件2-1:第二起重机构朝向所述第一起重机构运动，且所述第二起重机构当前的坐标P2第二近端极限坐标P2J+第二避让距离ΔL2，且侧推避让功能已经启用； 条件2-2:第一起重机构当前的坐标P1≥第一远端极限坐标P1Y-第一避让距离ΔL1； 各所述第二避让条件还包括： 条件2-3：第一起重机构已启用； 条件2-4：坐标定位已经完成； 所述则由所述第一起重机构执行第二避让指令包括： 控制所述第一起重机构以预设速度反向运动，直至至少有一个所述第二避让条件不能达成。

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