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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411541202.7，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质是由沈冬华;周文涛;韩亚丽;高海涛;杨柳设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质，属于连续体机器人技术领域，包括：弹性杆、弹簧和多个关节组件；弹性杆贯穿所有关节组件沿轴向上下贯通的中心孔；并分别与每个关节组件固定连接；关节组件包含沿圆周均匀设有多个悬臂梁的电路板；悬臂梁的上下表面设对称的悬臂梁孔；各悬臂梁孔与电路板中心连线上有敏感栅；所述弹簧的两端固定在悬臂梁孔上；所述电路板包括：多个电桥电路，所述电桥电路包含同一悬臂梁上的两个敏感栅。本发明利用敏感栅搭建电桥电路，当连续体机器人被驱动产生弯曲时，引起电桥电路中敏感栅的电阻的变化计算出此时连续体机器人各预设悬臂梁所受的力。

本发明授权一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种连续体机器人的形态感知方法，其特征在于，所述连续体机器人包括：弹性杆、弹簧和多个关节组件； 各所述关节组件中心设有沿轴向贯通的中心孔； 所述弹性杆贯穿所有关节组件的中心孔，并分别与每个关节组件固定连接； 所述关节组件包括电路板；所述电路板沿其最大内切圆的圆周均匀设有3个悬臂梁，在所述悬臂梁远离电路板中心一端的上表面和下表面开设对称分布的悬臂梁孔； 各个悬臂梁孔与电路板中心的连线上设有敏感栅； 相邻关节组件的悬臂梁沿轴向对齐； 所述弹簧设在同一轴向上的相邻悬臂梁之间，所述弹簧的两端固定在悬臂梁孔上； 所述电路板包括多个电桥电路，每个所述电桥电路包含同一悬臂梁上的两个敏感栅，用于在连续体机器人发生弯曲而导致同一悬臂梁上的两个敏感栅阻值变化时，将敏感栅阻值变化转化为电信号； 所述连续体机器人的形态感知方法包括： S1：获取每个关节组件上各悬臂梁的受力； S2：根据所述每个关节组件上各悬臂梁的受力计算出各弹簧的拉力，包括： 将自下而上第i个关节组件和第i+1个关节组件之间的弹簧标记为第i组弹簧； 第1组弹簧的拉力与第1个关节组件上对应悬臂梁的受力相等： ； 式中，，为第1个关节组件上第j个悬臂梁的受力，为第1组弹簧中与第j个悬臂梁所对应的弹簧的拉力； 所述第i个关节组件上对应悬臂梁的受力公式为： ； 式中，，为关节组件的数量，为第i个关节组件上第j个悬臂梁的受力，为第i组弹簧中与第j个悬臂梁所对应的弹簧的拉力，为第i-1组弹簧中与第j个悬臂梁所对应的弹簧的拉力； S3：根据两个相邻关节组件之间各弹簧的拉力计算出所述两个相邻关节组件之间连续体机器人的形态参数，包括： 根据第i个关节组件与第i-1个关节组件之间的第i组弹簧的拉力计算出第i个关节组件与第i-1个关节组件之间连续体机器人的形态参数； 所述形态参数包括：弯曲平面角度、弯曲角度和弯曲半径，公式为： ； ； ； 式中，为弹簧的初始长度，为弹簧刚性系数，为悬臂梁孔与电路板中心的距离，为第i组弹簧中第1个悬臂梁所对应的弹簧的拉力，为第i组弹簧中第2个悬臂梁所对应的弹簧的拉力，为第i组弹簧中第3个悬臂梁所对应的弹簧的拉力。

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