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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种联动式串联球关节连续体机器人结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411534596.3，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种联动式串联球关节连续体机器人结构是由沈冬华;周文涛;韩亚丽;高海涛;杨柳设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联动式串联球关节连续体机器人结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种联动式串联球关节连续体机器人结构，包括关节球、球窝关节和绳子，球窝关节的两端分别设有半球形凹槽，球窝关节的侧壁设有走绳侧块，走绳侧块设有侧块通道，球窝关节的内部设有数组双螺旋结构球窝通道；关节球包括子关节球，子关节球的侧壁设有凸出的环状侧块，子关节球的环状侧块两端为半球结构，用于连接半球形凹槽，子关节球的内部设有进、出口均位于环状侧块上的双螺旋结构关节球通道和轴向贯穿的子通道，绳子用于连接子关节球和球窝关节。本发明通过利用双螺旋结构球窝通道以及双螺旋结构关节球通道供绳子穿过，能够使结构柔性好刚度高，既具备了连续体机器人柔性和灵活性，又具备了传统刚性机器人的刚度和稳定性。

本发明授权一种联动式串联球关节连续体机器人结构在权利要求书中公布了：1.一种联动式串联球关节连续体机器人结构，其特征在于：包括根部关节半球、第一关节球、中间关节球、第二关节球、端部关节半球、第一球窝关节、第二球窝关节、第三球窝关节、第四球窝关节和绳子；所述第一至第四球窝关节的两端分别设有半球形凹槽、侧壁沿轴向等间距设有四个走绳侧块以及内部沿轴向贯穿设有两组等间距设置的双螺旋结构球窝通道；所述走绳侧块设有轴向贯穿的侧块通道，所述第一关节球、中间关节球和第二关节球的侧壁均设有凸出的环状侧块，环状侧块两端均为半球结构，用于连接在两端球窝关节的半球形凹槽中，第一关节球、中间关节球和第二关节球的内部均设有进、出口位于环状侧块上的轴向贯穿的子通道和两组等间距设置的双螺旋结构关节球通道，绳子用于连接根部关节半球、第一球窝关节、第一关节球、第二球窝关节、中间关节球、第三球窝关节、第二关节球、第四球窝关节和端部关节半球； 所述双螺旋结构球窝通道包括第一球窝通道、第二球窝通道、第三球窝通道和第四球窝通道，四个侧块通道的进口分别与第一球窝通道、第二球窝通道、第三球窝通道和第四球窝通道的进口一一对应且处于同一径向； 双螺旋结构关节球通道包括第一关节球通道、第二关节球通道、第三关节球通道和第四关节球通道，所述子通道对应设有四组，每组子通道包括内侧子通道和外侧子通道，内侧子通道和外侧子通道均不与第一关节球通道、第二关节球通道、第三关节球通道和第四关节球通道相接，且每组的内侧子通道和外侧子通道的进口分别与第一关节球通道、第二关节球通道、第三关节球通道和第四关节球通道的进口一一对应； 所述第一关节球和第二关节球上的第一至第四关节球通道的进、出口均位于内侧子通道和外侧子通道的中间，所述中间关节球上的第一至第四关节球通道的进、出口均位于内侧子通道和外侧子通道的外侧； 所述连续体机器人结构还包括摩擦层，所述摩擦层呈圆台状，且圆台状的扩口端设有可供半球结构连接的半球形安装槽，圆台状的另一端为开口，摩擦层的内外圈两表面还分别有一对凸台，两对凸台相互垂直，半球结构的表面和半球形凹槽设有可供与凸台连接的连接槽，摩擦层设置于半球结构与半球形凹槽之间。

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