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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于跨介质飞行器的深海捕捞方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119460194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411531215.6，技术领域涉及：A01K79/00；该发明授权一种基于跨介质飞行器的深海捕捞方法、装置及设备是由胡海岳;东芳;刘海义;刘胜;杜博设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跨介质飞行器的深海捕捞方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于跨介质飞行器的深海捕捞方法、装置及设备，涉及深海捕捞作业领域，该方法包括：放飞预设数量的第一跨介质飞行器；获取第一跨介质飞行器的高度信息和深度信息，并确定第一跨介质飞行器的工作状态；令距离水下目标最近的第一跨介质飞行器接近水下目标并进行持续跟踪；获取第一跨介质飞行器的第一相对位置信息以及第二相对位置信息，并构建水下三维空间坐标系；确定第一跨介质飞行器移动至探测范围边缘处的情况下，放飞第二跨介质飞行器并与第一跨介质飞行器进行交接。本发明能够对即将脱离监测区域的水下目标进行接续跟踪，避免水下类目标探测过程的丢失，提升深海捕捞的效率和科学性。

本发明授权一种基于跨介质飞行器的深海捕捞方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于跨介质飞行器的深海捕捞方法，其特征在于：所述方法包括： 确定渔船的总探测范围并未完全覆盖深海捕捞区域的情况下，放飞预设数量的第一跨介质飞行器；跨介质飞行器的搭载平台为渔船，每一渔船均搭载有至少一台跨介质飞行器，每一台跨介质飞行器均有对应的渔船； 获取第一跨介质飞行器的高度信息和深度信息，并根据高度信息和深度信息确定第一跨介质飞行器的工作状态；所述工作状态包括空中飞行状态、水下潜航状态和停止工作状态； 确定第一跨介质飞行器处于水下潜航状态的情况下，获取每个第一跨介质飞行器与水下目标的水下距离，令距离水下目标最近的第一跨介质飞行器接近水下目标并进行持续跟踪，直至与水下目标的距离始终位于预设范围内； 获取第一跨介质飞行器与对应的渔船的第一相对位置信息以及第一跨介质飞行器与水下目标的第二相对位置信息，根据第一相对位置信息以及第二相对位置信息构建水下三维空间坐标系，并结合水下三维空间坐标系、第一相对位置信息以及第二相对位置信息得到水下目标相对于渔船的第三相对位置信息； 确定第一跨介质飞行器移动至对应的渔船的探测范围边缘处或者第一跨介质飞行器储备能源低于预设值的情况下，记录第一跨介质飞行器与对应的渔船的第一相对位置坐标，放飞第二跨介质飞行器移动至第一相对位置坐标处并与第一跨介质飞行器进行交接，根据第三相对位置信息由第二跨介质飞行器持续跟踪第一跨介质飞行器之前持续跟踪的水下目标，直至第二跨介质飞行器与水下目标的距离始终位于预设范围内，第一跨介质飞行器返回对应的渔船； 确定第二跨介质飞行器储备能源低于预设值的情况下，记录第二跨介质飞行器与对应的渔船的第二相对位置坐标，放飞第三跨介质飞行器移动至第二相对位置坐标处并与第二跨介质飞行器进行交接，由第三跨介质飞行器持续跟踪第二跨介质飞行器之前持续跟踪的水下目标，直至第三跨介质飞行器与水下目标的距离始终位于预设范围内，第二跨介质飞行器返回对应的渔船。

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