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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518126.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备是由徐灵敏;丁烨;李秦川设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人检测装备，具体为可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备。目的是提供一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备；该伸缩式机器人装备具有本体刚度精度高、检测范围大的特点，可根据大型结构件的不同深度，实现高灵活性的伸缩运动并完成内腔情况检测，并且适应性强。技术方案是一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，包括定平台以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式伸缩并联机器人和一个视觉检测装置；所述视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式伸缩并联机器人上。

本发明授权一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备在权利要求书中公布了：1.一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备，包括定平台（1）以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式伸缩并联机器人和一个视觉检测装置；所述视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式伸缩并联机器人上； 所述多个移动驱动式伸缩并联机器人中： 第一个移动驱动式伸缩并联机器人包括动平台（2）以及并联连接在动平台与定平台之间的三条第一分支，其余移动驱动式伸缩并联机器人均包括动平台以及并联连接在动平台与前一个移动驱动式伸缩并联机器人之间的三条第一分支；或者， 第一个移动驱动式伸缩并联机器人包括动平台（2）以及并联连接在动平台与定平台之间的三条第二分支，其余移动驱动式伸缩并联机器人均包括动平台以及并联连接在动平台与前一个移动驱动式伸缩并联机器人之间的三条第二分支； 每条第一分支包括从动平台开始依次连接的第二转动副（15）、第一连杆（14）、第一转动副（13）以及第一移动副；第一个移动驱动式伸缩并联机器人中的第一分支第一移动副连接所述定平台，其余移动驱动式伸缩并联机器人中的第一分支第一移动副连接前一个移动驱动式伸缩并联机器人中第一分支相对应的第一连杆； 每条第二分支包括从动平台开始依次连接的第五转动副（47）、第三连杆（46）、第四转动副（45）、第二连杆（44）以及第三转动副（43）；第一个移动驱动式伸缩并联机器人中的第二分支第三转动副连接所述定平台，其余移动驱动式伸缩并联机器人中的第二分支第三转动副连接前一个移动驱动式伸缩并联机器人中第二分支相对应的第二连杆。

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