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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493794.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法及系统是由王越凡;梁阁臻;王光能;张国平设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法及系统，其中方法包括：基于预设的空间坐标系，根据生产线上每个箱子的空间位置和旋转角度，确定每个所述箱子的锚点；根据预设的空间条件对所述锚点进行聚类，得到若干个邻近锚点集合；计算每个邻近锚点集合的中点，得到生产线的最终锚点集合；根据所述最终锚点集合，对生产线上的箱子进行抓取。本申请根据箱子的码放方式动态调整箱子吸取策略，实现一次精准搬运多个箱子，显著提高码垛效率和降低机械成本。

本发明授权一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于六自由度协作机器人的物体抓取方法，其特征在于，包括： 基于预设的空间坐标系，根据生产线上每个箱子的空间位置和旋转角度，确定每个所述箱子的锚点，具体为：对生产线进行扫描，得到箱子扫描数据；根据所述空间坐标系和箱子扫描数据，确定所述箱子的空间位置和旋转角度；其中，所述空间位置为箱子的坐标，所述旋转角度为箱子绕坐标原点的旋转角度；根据所述箱子的空间位置和旋转角度，以所述箱子的上表面的中心点作为所述箱子的锚点； 根据预设的空间条件对所述锚点进行聚类，得到若干个邻近锚点集合，具体为：将所有锚点作为一个锚点集合；基于所述锚点集合，为每个所述箱子的锚点检索同移动方向的近似点，并根据所述空间条件对所述近似点进行判断，得到对应的所述邻近锚点集合；当所述锚点集合中的所有锚点都已完成检索，则得到若干个邻近锚点集合；其中，获取所述邻近锚点集合的过程为：当所述近似点的旋转角度与对应的锚点一致，且所述近似点与对应的锚点在横坐标或纵坐标上的差值小于第一阈值时，根据对应的锚点将所述近似点添加至对应的邻近锚点集合； 计算每个邻近锚点集合的中点，得到生产线的最终锚点集合； 根据所述最终锚点集合，对生产线上的箱子进行抓取，具体为：基于所述最终锚点集合的每个中点，在不超过预设的最大抓取阈值的情况下一次抓取生产线上的多个箱子。

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