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龙图腾网获悉浙江大学高端装备研究院申请的专利一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411484681.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法是由王程;谢海波;王承震;侯永哲;沈洪垚;张斌;杨华勇设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法，包括：设定蛇形机械臂的目标路径；采用顺序搜索法依次粗略获取各关节点的位置范围；采用插值法获取各关节点的精确位置；在与目标路径的偏差最小的情况下，以迭代的方式重新规划节点位置，直至各关节转角均在转角极限以内；以设定角度qset为目标进行迭代，qset小于转角极限qmax，且两者之差为迭代容差δ，δ根据实际需求进行设定。本发明方法能高效地实现蛇形机械臂在转角限制内以较小的偏差跟踪目标路径。

本发明授权一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种带有转角限制的蛇行路径跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：设定蛇形机械臂的目标路径，所述目标路径包括多个目标点，其中Gj为第j个目标点；机械臂包括基座、连杆、关节，相邻两连杆之间通过关节连接，a1为机械臂的初始关节，连接基座与连杆1；an为末端关节，ai为第i个关节，i＝1,2,…,n；ai-1与ai之间的连杆长度为Li； S2：采用顺序搜索法，从a1到an依次粗略获取各关节点的位置范围； S3：采用插值法获取各关节点的精确位置； S4：在与目标路径的偏差最小的情况下，以迭代的方式重新规划节点位置，直至各关节转角均在转角极限以内；对节点位置进行重新规划的原理为： 对于三个已知位置的相邻关节点ai-1、ai、ai+1，计算关节ai对应的关节转角，若其超过转角极限，则保持关节点ai-1位置不变，重新规划ai和ai+1的位置至a′i和a′i+1；a′i和a′i+1均位于由ai-1、ai和ai+1三点形成的平面上，且a′i+1位于给定的目标路径上；根据几何关系计算线段ai-1a′i+1的长度，采用S2、S3所述的步骤计算a′i+1的位置，基于空间几何计算a′i的位置； 将和的夹角作为设定角度qset，设定角度qset小于转角极限qmax，且两者之差为迭代容差δ，根据实际需求进行设定；以qset为目标进行迭代。

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