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龙图腾网获悉徐州市北峪智能科技有限公司申请的专利一种电动无人驾驶车辆的碰撞预警方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411480991.8，技术领域涉及：B60W50/14；该发明授权一种电动无人驾驶车辆的碰撞预警方法、装置及设备是由周后明;刘威;李志岗;朱宏玉设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动无人驾驶车辆的碰撞预警方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明属于智能汽车技术领域，公开了一种电动无人驾驶车辆的碰撞预警方法、装置及设备。该方法包括：通过传感器实时获取车辆周围的环境信息数据；对采集到的环境信息数据进行预处理，得到可用于后续分析的有效数据；根据得到的有效数据计算车辆的预测轨迹和目标物体的运动轨迹；根据计算结果使用碰撞概率模型计算发生碰撞的概率；当计算得到的碰撞概率超过预设阈值时向车辆控制系统发送预警信号；接收预警信号后，车辆控制系统采取相应的紧急制动措施避免发生碰撞。本发明运用传感器和碰撞概率模型，实现对电动无人驾驶车辆周围环境的全面监测，提前预测潜在的碰撞风险，提高了车辆行驶的安全性。

本发明授权一种电动无人驾驶车辆的碰撞预警方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种电动无人驾驶车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S10：通过传感器实时获取车辆周围的环境信息数据和路况信息数据； 步骤S20：对采集到的环境信息数据进行预处理，得到可用于后续分析的有效数据； 步骤S30：根据得到的有效数据计算车辆的预测行驶轨迹，并追踪目标物体的运动轨迹； 步骤S40：根据步骤S30的计算结果和追踪到的目标物体运动轨迹，使用碰撞概率模型计算发生碰撞的概率； 步骤S50：当计算得到的碰撞概率超过预设阈值时向车辆控制系统发送预警信号； 步骤S60：接收预警信号后，车辆控制系统采取相应的紧急制动措施避免发生碰撞； 其中，所述传感器是指安装在电动无人驾驶车辆上的多种传感器，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器；车辆周围的环境信息数据包括障碍物的位置、速度和形状；车辆所在的路况信息数据包括车辆拥堵程度、能见度和天气状况； 其中，所述步骤S40中碰撞概率模型的构建包括定义变量、制定假设、确定条件概率表、构建贝叶斯网络结构、参数学习、推理和预测以及更新和优化，所述更新是指更新贝叶斯网络中的参数时，采用的更新公式如式1所示： 其中，PCollision|Data表示在给定传感器采集到的车辆周围环境信息数据条件下的碰撞概率，PData|Collision表示在发生碰撞时传感器采集到的车辆周围环境信息数据条件概率，PCollision为碰撞的先验概率，PData表示传感器采集到的车辆周围环境的信息数据的先验概率。

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