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龙图腾网获悉河北工业大学;天泽电力(天津)有限公司申请的专利一种高空作业下的剥皮控制系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223333296U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422555534.2，技术领域涉及：G05B19/042；该实用新型一种高空作业下的剥皮控制系统是由郭志涛;刘佳乐;郭富强;张森;王宏;蒋仁鼎;李博华;李义博设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空作业下的剥皮控制系统在说明书摘要公布了：本实用新型公开一种用于高空作业下的剥皮控制系统，该系统设计有主副两个控制系统，该两个控制系统通过无线通信实现连接，且在主控制系统上预留有磁开关和无刷电机连接端口，副控制系统上预留有颜色传感器、无刷电机及步进电机的连接端口，为高空环节下实现稳定、高效的剥皮提供电路基础。

本实用新型一种高空作业下的剥皮控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于高空作业下的剥皮控制系统，其特征在于，该系统包括主控制板电路系统和副控制板电路系统； 主控制板电路系统包括第一主控芯片、第一电源供电电路、第一复位电路、电量采集电路、第一无线通信电路、蓝牙通信电路、第一无刷电机控制电路和磁开关检测电路，电量采集电路与第一主控芯片的AD引脚连接，第一无线通信电路和蓝牙通信电路均与第一主控芯片的USART引脚连接，第一复位电路、第一无刷电机控制电路、磁开关检测电路均与第一主控芯片的IO引脚连接；第一电源供电电路为第一主控芯片、第一无线通信电路、蓝牙通信电路、第一复位电路提供+3.3V电源； 副控制板电路系统包括第二主控芯片、第二电源供电电路、第二复位电路、第二无线通信电路、颜色传感器检测电路、第二无刷电机控制电路和步进电机驱动电路，第二无线通信电路与第二主控芯片的USART引脚连接，步进电机驱动电路与第二主控芯片的PWM输出引脚连接，第二无刷电机控制电路和第二复位电路均与第二主控芯片的IO引脚连接；主控制板电路系统和副控制板电路系统通过第一无线通信电路和第二无线通信电路进行信号传输；第二电源供电电路为第二主控芯片、第二无线通信电路、步进电机驱动电路、第二复位电路提供+3.3V电源； 所述的主控制板电路系统的第一主控芯片型号为STM32G070CBT6，第一主控芯片的2号引脚与3号引脚分别对应连接第二电阻的一端、第一电阻的一端，第二电阻的另一端与第一电阻的另一端并联后接地；第一主控芯片的5号引脚接+3.3V电源；第一主控芯片的6号引脚与第一电容的一端、第二电容的一端、第三电容的一端并联后接+3.3V电源，第一主控芯片的7号引脚与第一电容的另一端、第二电容的另一端、第三电容的另一端并联后接地；第一主控芯片的第12号引脚与第三电阻的一端连接，第三电阻的另一端接+3.3V电源；第一主控芯片的第14号引脚与第五电阻的一端连接，第五电阻的另一端接+3.3V电源；第一主控芯片的第19号引脚与第六电阻的一端连接，第六电阻的另一端连接+3.3V电源；第一主控芯片的第25号引脚、第26号引脚、第27号引脚分别对应与第九电阻、第八电阻、第七电阻的一端连接，第九电阻、第八电阻、第七电阻的另一端分别为第一主控芯片的WIFI-CH_PD端口、WIFI-RST端口、WIFI-GPIO0端口；第一主控芯片的第32号引脚连接第十一电阻的一端，第十一电阻的另一端接+3.3V电源；第一主控芯片的第36号引脚连接第十电阻的一端，第十电阻的另一端接地； 第一电源供电电路包括第三插针连接器、第五电容、第六电容、第七电容、第八电容、第十四电阻、第一发光二极管以及第一AMS1117-3.3电压转换芯片，第三插针连接器的1号引脚外接+12V电源，其2号引脚接第五电容的一端、第六电容的一端、第一AMS1117-3.3芯片的Vin引脚；第一AMS1117-3.3的Vout引脚与第一AMS1117-3.3芯片的NC引脚、第七电容的一端、第八电容的一端、第十四电阻的一端并联后形成+3.3V电源输出端；第十四电阻的另一端与第一发光二极管的输入端相连，第五电容的另一端、第六电容的另一端、第一AMS1117-3.3芯片的GND引脚、第七电容的另一端、第八电容的另一端、第一发光二极管的输出端并联后接地； 电量采集电路包括第十二电阻、第十三电阻和第四电容；第十二电阻的一端接+12V电源，其另一端与第十三电阻的一端、第四电容的一端并联后连第一主控芯片的15号引脚，第十三电阻的另一端、第四电容的另一端并联后接地； 第一无线通信电路包括第十六电阻、第十九电阻、第二十电阻以及ESP8266-1模组；ESP8266-1模组的3号引脚接第一主控芯片的WIFI-GPIO0端口与第十六电阻的一端，第十六电阻的另一端接+3.3V电源；ESP8266-1模组的6号引脚接第一主控芯片的WIFI-CH_PD端口、第二十电阻的一端，第二十电阻的另一端接+3.3V电源；ESP8266-1模组的7号引脚接第一主控芯片的WIFI-RST端口、第十九电阻的一端，第十九电阻的另一端接+3.3V电源；ESP8266-1模组的1号引脚及8号引脚分别对应接入地、+3.3V电源；ESP8266-1模组的4号引脚及5号引脚分别对应连接第一主控芯片的第11号引脚、第12号引脚； 蓝牙通信电路包括第三发光二极管、第四发光二极管、第五发光二极管、第二十一电阻、第二十二电阻、第二十三电阻以及蓝牙模组，蓝牙模组的1号引脚接第一主控芯片的第14号引脚，第三发光二极管的输出端与第二十二电阻的一端连接，第二十二电阻的另一端连接蓝牙模组的1号引脚；第三发光二极管的输入端、第四发光二极管的输入端并联后接+3.3V电源；第四发光二极管的输出端与第二十一电阻的一端连接，第二十一电阻的另一端连接蓝牙模组的2号引脚、第一主控芯片的第13号引脚；蓝牙模组的12号引脚和13号引脚分别对应连接+3.3V电源、地；第二十三电阻的一端连接第五发光二极管的输出端，第五发光二极管的输入端接+3.3V电源；第二十三电阻的另一端连接蓝牙模组的第17号引脚； 第一无刷电机控制电路包括第一插针连接器和第四电阻；第一插针连接器外接第一无刷电机，第一插针连接器的1号引脚和3号引脚分别对应接+12V电源、地，第一插针连接器的2号引脚接第一主控芯片的45号引脚，第一插针连接器的4号引脚串联第四电阻后接第一主控芯片的28号引脚； 磁开关检测电路包括第四插针连接器，第十七电阻和第十八电阻；第四插针连接器外接磁开关；第四插针连接器的1号引脚和3号引脚分别对应接入+12V电源、地；第四插针连接器的2号引脚连接第十七电阻的一端，第十七电阻的另一端与第十八电阻的一端、第一主控芯片的42号引脚连接，第十八电阻的另一端接地； 第一复位电路包括第四十一电阻和第十七电容；第四十一电阻的一端接+3.3V电源，第四十一电阻的另一端与第十七电容的一端、第一主控芯片的10号引脚连接，第十七电容的另一端接地； 所述的副控制板电路系统的第二主控芯片型号为STM32G070CBT6，第二主控芯片的2号引脚与3号引脚分别对应连接第二十七电阻的一端、第二十五电阻的一端，第二十七电阻的另一端、第二十五电阻的另一端并联后接地；第二主控芯片的5号引脚接+3.3V电源；第二主控芯片的6号引脚与第九电容一端、第十电容一端、第十一电容的一端并联后接+3.3V电源；第二主控芯片的7号引脚与第九电容另一端、第十电容另一端、第十一电容的另一端并联后接地；第二主控芯片的第12号引脚连接第二十八电阻的一端，第二十八电阻的另一端接+3.3V电源；第三十一电阻的一端、第三十二电阻的一端、第三十三电阻的一端分别对应与第二主控芯片的27号引脚、26号引脚、25号引脚连接，第三十一电阻的另一端、第三十二电阻的另一端、第三十三电阻的另一端分别为第二主控芯片的WIFI-GPIO0端口、WIFI-RST端口、WIFI-CH_PD端口；第二主控芯片的32号引脚连接第三十四电阻的一端，第三十四电阻的另一端接＋3.3V；第二主控芯片的36号引脚连接第三十电阻的一端，第三十电阻的另一端接地； 第二电源供电电路包括第七插针连接器、第十二电容、第十三电容、第十五电容、第十六电容、第三十五电阻、第二发光二极管以及第二AMS1117-3.3电压转换芯片，第七插针连接器的1号引脚外接+12V电源，其2号引脚接第二AMS1117-3.3芯片的Vin引脚、第十二电容的一端、第十三电容的一端；第二AMS1117-3.3的Vout引脚与其NC引脚、第十五电容的一端、第十六电容的一端、第三十五电阻的一端并联后形成+3.3V电源输出端；第三十五电阻的另一端连接第二发光二极管的输入端，第二发光二极管的输出端、第十六电容的另一端、第十五电容的另一端、第二AMS1117-3.3的GND引脚、第十三电容的另一端、第十二电容的另一端并联后接地； 第二无线通信电路包括第三十六电阻、第三十八电阻、第三十九电阻以及ESP8266-2模组；ESP8266-2模组的3号引脚接第二主控芯片的WIFI-GPIO0端口、第三十六电阻的一端，第三十六电阻的另一端接+3.3V电源；ESP8266-2模组的6号引脚接第二主控芯片的WIFI-CH_PD端口、第三十九电阻的一端，第三十九电阻的另一端接+3.3V电源；ESP8266-2模组的7号引脚接第二主控芯片的WIFI-RST端口、第三十八电阻的一端，第三十八电阻的另一端接+3.3V电源；ESP8266-2模组的1号引脚、8号引脚分别对应接地、+3.3V电源；ESP8266-2模组的4号引脚、5号引脚分别对应接第二主控芯片的11号引脚、12号引脚； 颜色传感器检测电路包括第二十四电阻、第二十六电阻、第二十九电阻以及第五插针连接器；其中第五插针连接器外接颜色传感器，第五插针连接器的1号引脚接+12V电源，2号引脚及3号引脚接地；第五插针连接器的4号引脚连接第二十九电阻的一端、第二十六电阻的一端，第二十九电阻的另一端接+12V电源；第二十六电阻的另一端接第二主控芯片的40号引脚、第二十四电阻的一端，第二十四电阻的另一端接地； 步进电机驱动电路包括第十四电容、第八插针连接器以及A4998步进电机驱动模组；A4998步进电机驱动模组的1到8号引脚分别对应连接第二主控芯片的20号引脚、30号引脚、18号引脚、17号引脚、16号引脚、15号引脚、14号引脚、13号引脚；A4998步进电机驱动模组的9号引脚与第十四电容的一端并联后接＋12V电源，其10号引脚与十四电容的另一端并联后接地；A4998步进电机驱动模组的11到14号引脚分别对应连接第八插针连接器P8的4号引脚、3号引脚、2号引脚、1号引脚；A4998步进电机驱动模组的15号引脚、16号引脚分别对应接+3.3V电源、地； 第二无刷电机控制电路包括第九插针连接器、第四十电阻以及第三十七电阻；第九插针连接器外接第二无刷电机，第九插针连接器的1号引脚、4号引脚分别对应接+12V电源、地，第九插针连接器的2号引脚接第三十七电阻的一端，第三十七电阻的另一端接第二主控芯片的第48号引脚；第九插针连接器的5号引脚连接第四十电阻的一端，其另一端接第二主控芯片的第28号引脚；第九插针连接器的3号引脚连接第二主控芯片的第47号引脚； 第二复位电路包括第四十二电阻和第十八电容；第四十二电阻的一端接+3.3V电源，其另一端与第二主控芯片的10号引脚、第十八电容的一端连接，第十八电容的另一端接地。

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