广东工业大学张斌获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356390B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411465048.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法是由张斌;刘健龙;周赋海;向伟贤;孟伟设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法，包括利用无人机机载摄像头采集风机叶片图像并对风机叶片图像进行预处理，得到风机叶片污点轨迹；对风机叶片的污点轨迹进行时序处理，提取污点轨迹的时间和空间特征，解耦无人机海上风电叶片清洗干扰源，获得扰动检测结果；根据扰动检测的结果，调整无人机飞行控制策略，保持清洗风机叶片污点时无人机的稳定性。本发明采用多个扰动识别方式来自于视觉识别的轨迹时序处理，不依赖无人机本身的传感器进行识别，直接通过污点的位置变化识别扰动类型，在时序信号中这种变化在轨迹上具有较高的辨识性和可解耦性，高效地进行扰动识别，同时完成无人机对叶片位置的跟随。
本发明授权一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：利用无人机机载摄像头采集风机叶片图像； 步骤2：对采集的风机叶片图像进行预处理，得到风机叶片污点在世界坐标系的三维坐标轨迹Pt＝[xt,yt,zt]；其中，[xt,yt,zt]表示随时间t变化的三维坐标序列； 步骤3：对风机叶片的污点轨迹Pt＝[xt,yt,zt]进行时序处理，提取污点轨迹的时间和空间特征，解耦无人机海上风电叶片清洗干扰源，获得扰动检测结果； 步骤4：根据扰动检测的结果，调整无人机飞行控制策略，保持清洗风机叶片污点时无人机的稳定性。
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