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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置及移液方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119056509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411443418.X，技术领域涉及：B01L3/02；该发明授权一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置及移液方法是由王卓;王斌;奚文龙设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置及移液方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化实验室技术领域，具体说是一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置及移液方法，包括：控制器、装置壳体、移液驱动单元、移液运动单元以及移液单元；移液驱动单元固设于装置壳体上且与移液运动单元连接，通过电机高细分控制，带动移液运动单元沿竖直方向移动；移液运动单元分别与移液单元和移液驱动单元连接；移液单元设于装置壳体内且与移液运动单元连接，用于随移液运动单元带动，执行柱塞往复运动，实现移液操作；控制器与移液驱动单元连接，用于接收移液单元发送的实际稳态气密腔体内的压强Pa，构建柱塞杆行程智能设定模型，同时，结合步进电机高细分控制法对移液驱动单元进行控制调整。本发明中的活塞移动平行性好，不易发生故障。

本发明授权一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置及移液方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置的自动移液方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将TIP头接管抵住TIP头，将TIP头压装在TIP头接管上，完成安装TIP头接管动作； 2贯通式步进电机接收到控制器的动作指令时，带动贯通轴运动，通过提升板带动柱塞杆运动，改变稳态气密腔体积和压力，通过空气置换，完成移液单元的吸液和吐液的功能； 3贯通轴向上运动时，控制器通过柱塞杆行程智能设定模型和步进电机高细分控制对移液驱动单元进行控制，完成TIP头接管吸液操作； 所述柱塞杆行程智能设定模型为：根据本地的实际大气压强和期望移液量得到柱塞杆行程的预设定值；并根据稳态下气密柱塞内压强进行辅助判断，以实现对柱塞杆行程的预设定值进行调整； 其中，建立所述柱塞杆行程智能设定模型，根据柱塞杆行程智能设定模型通过控制器完成对移液驱动单元的运动控制，包括以下步骤： 设定大气压强为P0，期望移液量为V，此时的柱塞杆行程为H，与其对应的气密柱塞内压强为P，将P作为理想稳态气密柱塞内压强； 针对某种规格的TIP头，以P0和V作为输入变量，H作为输出变量，P作为辅助变量，实际稳态气密柱塞内压强Pa作为监测变量，采用鲸鱼优化算法-最小二乘支持向量机的方法建立柱塞杆行程的预设定模型和理想稳态气密柱塞内压强预测模型，即： 1设由输入变量P0和V的样本数据组成的矩阵为X，与其相对应的输出变量H和辅助变量P的样本数据组成的矩阵分别为Y和Z，则： 其中，为输入变量P0的数据，为输入变量V的数据，N为样本数量；设xi＝[x1i,x2i]，表示柱塞杆行程预设定模型和理想稳态气密柱塞内压强预测模型的第i个样本的输入，yi表示柱塞杆行程预设定模型的第i个样本的输出，zi表示理想稳态气密柱塞内压强预测模型的第i个样本的输出，i＝1,2,...,N； 2利用鲸鱼优化算法-最小二乘支持向量机方法建立柱塞杆行程预设定模型； 柱塞杆行程预设定模型采用LSSVM方法建立，该模型的输入变量为P0和V，输出变量为H；LSSVM方法中的核函数采用径向基函数形式，设径向基函数的宽度为σ，正则化参数为γ； 将σ和γ组成的向量[σ,γ]作为鲸鱼个体的位置，随机生成若干个鲸鱼个体的位置，对每个鲸鱼个体位置中的参数σ和γ，利用样本数据和LSSVM方法建立模型，并采用鲸鱼优化算法对模型中的参数σ和γ进行寻优，待寻优参数σ的上限和下限分别为σmax和σmin，γ的上限和下限分别为γmax和γmin，将寻优后得到的参数σ和γ代入LSSVM模型中，得到柱塞杆行程预设定模型； 3利用鲸鱼优化算法-最小二乘支持向量机方法，建立理想稳态气密柱塞内压强预测模型； 4对柱塞杆行程进行调整，并通过控制器完成对移液驱动单元的运动控制； 4贯通轴向下运动时，则完成移液单元的TIP头接管液体吐出操作；当柱塞杆向下运动至气密型腔底部时，提升板会下压辅助连接杆，辅助连接杆压缩复位弹簧，复位弹簧向下压缩退管环套，退管环套向下运动，从而将TIP头从TIP头接管上剔除； 5重复执行步骤1～步骤4，实现多种液体的分配； 一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置的自动移液方法基于一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置实现，该装置包括：控制器、装置壳体、移液驱动单元、移液运动单元以及移液单元； 移液驱动单元固设于装置壳体上，且与移液运动单元连接，用于接收控制器的发送的电机细分数，进行步进电机高细分控制，带动移液运动单元沿竖直方向移动；同时，实时接收位置触发信号，当检测到位置触发信号时，移液驱动单元停止工作； 移液运动单元分别与移液单元和移液驱动单元连接，用于随移液驱动单元驱动，带动移液单元协同运动； 移液单元设于装置壳体内，且与移液运动单元连接，用于随移液运动单元带动，执行柱塞往复运动，以实现移液操作；同时，将实际的稳态气密腔体内的压强Pa发送至控制器进行处理； 控制器与移液驱动单元连接，用于接收移液单元发送的实际稳态气密腔体内的压强Pa，构建柱塞杆行程智能设定模型，同时，发送的电机细分数至移液驱动单元，结合步进电机高细分控制法对移液驱动单元进行控制调整。

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