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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于运动反演的单目相机水下目标检测定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411410847.7，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种基于运动反演的单目相机水下目标检测定位方法是由沈贺;宋玥兵;黄铭鸿;朱俊吉;立海鹏设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动反演的单目相机水下目标检测定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人导航与计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于运动反演的单目相机水下目标检测定位方法，包括：采集水下图像；对水下图像中的目标进行检测和补偿，并获取目标的实际物理宽度和实际物理高度；获取目标中心相对于相机摄像头中心的横向偏离角度；获取目标中心到相机摄像头中心的直线距离；获取目标中心和相机摄像头中心之间的纵向高度；对目标定位。本发明能够同时对目标进行检测和对尺寸及位置进行稳健估计，确保了目标检测定位的连续性和准确性。

本发明授权一种基于运动反演的单目相机水下目标检测定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动反演的单目相机水下目标检测定位方法，其特征在于，包括： 采集连续多帧水下图像； 利用目标检测算法对水下图像进行目标检测，若当前帧水下图像检测出目标，当前帧水下图像的下一帧水下图像未检测出目标，且前帧水下图像与下一帧水下图像间隔时间小于预设的时长时，采用运动学反演的检测漏帧补偿算法推算下一帧水下图像的目标中心坐标；若其下两帧水下图像也未检测出目标，且当前帧水下图像与下两帧水下图像间隔时间小于预设的时长时，则采用运动学反演的检测漏帧补偿算法推算下两帧水下图像的目标中心坐标，直至水下图像检测出目标；其中，目标检测结果为目标标签、目标置信度、目标的中心横坐标和中心纵坐标以及目标在图像中的像素宽度和像素高度；根据目标在图像中的像素宽度和像素高度，相邻两帧目标中心的纵坐标变化量和航行器的深度变化量，获取目标的实际物理宽度和实际物理高度； 根据每帧水下图像中目标的中心横坐标，每帧水下图像的中心横坐标和横向尺寸，以及相机摄像头的横向视场角，获取目标中心相对于相机摄像头中心的横向偏离角度； 根据目标所在帧水下图像的横向尺寸，目标在图像中的宽度，目标的实际物理宽度，以及相机摄像头的横向视场角，获取目标中心到相机摄像头中心的直线距离； 根据目标所在帧水下图像的纵向尺寸、相机摄像头的纵向视场角、目标的中心纵坐标、目标所在帧水下图像的中心纵坐标、目标中心到相机摄像头中心的直线距离，获取目标中心和相机摄像头中心之间的纵向高度； 根据目标中心和相机摄像头中心之间的纵向高度，目标中心到相机摄像头中心的直线距离，以及目标中心相对于相机摄像头中心的横向偏离角度，对目标定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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