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龙图腾网获悉上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利港口车辆的激光定位方法、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411150938.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权港口车辆的激光定位方法、计算机设备和存储介质是由王华鲜;黄旭东;常奇设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本港口车辆的激光定位方法、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种港口车辆的激光定位方法、计算机设备和存储介质，港口车辆包括激光定位传感器，激光定位方法包括：确定港口车辆所在的空间坐标系，并确定港口车辆在空间坐标系中的位姿的初值。实时采集港口车辆的激光点云，并对港口车辆的当前时刻的激光点云和上一时刻的激光点云进行预处理。对预处理后的两帧激光点云进行帧间匹配得到位姿转换值，基于位姿转换值和初值得到实时位姿初值。选取若干个激光点云作为关键帧点云，生成子地图，并得到港口车辆激光定位结果。本发明通过确定港口车辆的实时位姿初值以及在子地图的位置，实现港口车辆的激光定位，避免实时维护全局的激光点云地图，提高激光定位效率。

本发明授权港口车辆的激光定位方法、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种港口车辆的激光定位方法，应用于港口车辆，所述港口车辆包括激光定位传感器，其特征在于，所述激光定位方法包括： 确定所述港口车辆所在的空间坐标系，并确定所述港口车辆在所述空间坐标系中的位姿的初值； 实时采集所述港口车辆对应环境下的激光点云，并对所述港口车辆的当前时刻的激光点云和上一时刻的激光点云进行预处理，其中，所述初值对应的时刻不同于所述当前时刻和所述上一时刻； 对预处理后的两帧所述激光点云进行帧间匹配得到位姿转换值，基于所述位姿转换值和所述初值得到所述港口车辆在当前时刻对应的实时位姿初值； 基于预设时长内的所述激光点云，从中选取若干个所述激光点云作为关键帧点云，并基于所述关键帧点云生成子地图，其中，所述预设时长为从确定所述港口车辆所在的所述空间坐标系开始至当前时刻，或者，从确定所述港口车辆所在的所述空间坐标系开始至当前时刻中的一段时长； 基于当时时刻的所述激光点云、所述实时位姿初值与所述子地图，得到所述港口车辆在当前时刻的激光定位结果； 所述基于预设时长内的所述激光点云，从中选取若干个所述激光点云作为关键帧点云，包括： 直接将初始时刻输入的两帧所述激光点云作为所述关键帧点云；且， 基于预设时间、预设平移距离和预设旋转角度确定其他时刻的符合要求的所述激光点云作为所述关键帧点云。

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